[實用新型]一種六軸關節坐標工業機器人

有效

• 申請號: 201320310319.5
• 申請日: 2013-06-01
• 公開（公告）號: CN203293191U
• 公開（公告）日: 2013-11-20
• 發明（設計）人: 馬新全;鄒贊成
• 申請（專利權）人: 東莞市鑫拓智能機械科技有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/08;B25J17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.?一種六軸關節坐標工業機器人，其特征在于：包括有依次驅動連接的底座組件（1）、肩部組件（2）、臂部組件（3）、肘部組件（4）、手部組件（5）以及腕部組件（6），底座組件（1）包括有底座（11）、第一伺服電機（12）以及第一諧波減速器（13），第一伺服電機（12）裝設于底座（11）的內部，肩部組件（2）包括有肩腔體（21）、第二伺服電機（22）以及第二諧波減速器（23），第二伺服電機（22）裝設于肩腔體（21）的內部，第一伺服電機（12）的動力輸出軸、第一諧波減速器（13）以及肩腔體（21）的下端部依次驅動連接，臂部組件（3）包括有正對布置的左臂（31）和右臂（32），左臂（31）配裝有第三伺服電機（33），第三伺服電機（33）的動力輸出軸配裝有第一主動皮帶輪（34），第二伺服電機（22）的動力輸出軸、第二諧波減速器（23）以及左臂（31）的下端部依次驅動連接，右臂（32）的下端部可相對轉動地裝設于肩腔體（21），肘部組件（4）包括有肘腔體（41）、第四伺服電機（42）、可相對轉動地裝設于肘腔體（41）的第一從動皮帶輪（43）以及裝設于肘腔體（41）上端部的第四諧波減速器（45），第一從動皮帶輪（43）與肘腔體（41）之間裝設有第三諧波減速器（44），左臂（31）和右臂（32）的上端部分別可相對轉動地裝設于肘腔體（41），第一主動皮帶輪（34）與第一從動皮帶輪（43）之間繞裝有第一同步帶（35），手部組件（5）包括有左手體（51）和右手體（52），第四伺服電機（42）的動力輸出軸、第四諧波減速器（45）以及左手體（51）的下端部依次驅動連接，右手體（52）的下端部裝設于左手體（51）的下端部，左手體（51）的下端部配裝有第五伺服電機（53），第五伺服電機（53）的動力輸出軸裝設有第二主動皮帶輪（54），左手體（51）的上端部配裝有第二從動皮帶輪（55）以及裝設于第二從動皮帶輪（55）的第五諧波減速器（56），第二主動皮帶輪（54）與第二從動皮帶輪（55）之間繞裝有第二同步帶（57），腕部組件（6）包括有腕腔體（61）、裝設于腕腔體（61）內的第六伺服電機（62）以及裝設于腕腔體（61）的上端部的第六諧波減速器（63），第五諧波減速器（56）與腕腔體（61）驅動連接，右手體（52）的上端部可相對轉動地裝設于腕腔體（61），腕腔體（61）的上端側裝設有支撐座（7），第六伺服電機（62）的動力輸出軸、第六諧波減速器（63）以及支撐座（7）依次驅動連接。