[實用新型]一種基于STM32的機(jī)器人控制器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320306230.1
• 申請日: 2013-05-30
• 公開（公告）號: CN203357456U
• 公開（公告）日: 2013-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 招子安
• 申請（專利權(quán)）人: 華南理工大學(xué)廣州學(xué)院
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00
• 代理公司: 廣州新諾專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44100
• 代理人: 李國釗

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種機(jī)器設(shè)備，具體涉及到一種機(jī)器人控制器。

背景技術(shù)

機(jī)器人是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作。現(xiàn)在，國際上對機(jī)器人的概念已經(jīng)逐漸趨近一致。一般來說，人們都可以接受這種說法，即機(jī)器人是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。聯(lián)合國標(biāo)準(zhǔn)化組織采納了美國機(jī)器人協(xié)會給機(jī)器人下的定義：“一種可編程和多功能的操作機(jī)；或是為了執(zhí)行不同的任務(wù)而具有可用電腦改變和可編程動作的專門系統(tǒng)。”它能為人類帶來許多方便之處！機(jī)器人技術(shù)發(fā)展至今，通用、專用控制器種類繁多，但一般都屬于工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用，其具有高穩(wěn)定性、功能專一、固定的應(yīng)用模式、成本高的特點。而今家用教育娛樂服務(wù)類機(jī)器人作為機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的新興路線，以其針對人們?nèi)粘Ｉ顚嵱没⒍鄻踊⒌统杀镜刃枨螅褂霉I(yè)控制器就顯得較為笨拙，在這種大背景下，出于家用教育娛樂服務(wù)類機(jī)器人的需求，需要提出一種更方便、高效、靈活的解決方案。

實用新型內(nèi)容

為解決上述問題，本實用新型公開了一種機(jī)器人控制器。該機(jī)器人控制器具有STM32微控制器，能更方便、高效、靈活地控制機(jī)器人。

為達(dá)到上述目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案：一種基于STM32的機(jī)器人控制器，包括有STM32微控制器，所述STM32微控制器連接有輸入接口、輸出接口、主從通訊接口和可編程接口。

進(jìn)一步，所述輸入接口包括有16路輸入接口。

進(jìn)一步，所述輸入接口包括有8路數(shù)字信號輸入接口和8路模擬信號輸入接口。

進(jìn)一步，所述輸出接口包括有16路輸出接口。

進(jìn)一步，所述輸出接口包括有8路高速脈沖輸出接口和8路低速電流輸出接口。

進(jìn)一步，所述主從通訊接口包括有主485接口、從485接口、從USB接口和從UART接口。

進(jìn)一步，所述從485接口、所述從USB接口和所述從UART接口通過半雙工總線與所述STM32微控制器連接。

進(jìn)一步，所述可編程接口采用JTAG-SW接口。

本實用新型的有益效果是：

本實用新型提供了一種基于STM32的機(jī)器人控制器，具有連接有輸入接口、輸出接口、主從通訊接口和可編程接口的STM32微控制器，能更方便、高效、靈活地對機(jī)器人實施控制。

附圖說明

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

如圖1所示的一種基于STM32的機(jī)器人控制器，包括有STM32微控制器和連接STM32微控制器的輸入接口、輸出接口、主從通訊接口和可編程接口。輸入接口包括有16路輸入接口，分別為8路數(shù)字信號輸入接口和8路模擬信號輸入接口。輸出接口包括有16路輸出接口，分別為8路高速脈沖輸出接口和8路低速電流輸出接口。主從通訊接口包括有主485接口、從485接口、從USB接口和從UART接口，通過半雙工總線與STM32微控制器連接。可編程接口采用JTAG-SW接口。

在本實施例中，外部連接寬壓輸入的5A穩(wěn)壓電源，在除了擴(kuò)展了IO控制器的電源輸入范圍以外，實現(xiàn)小功率電機(jī)、舵機(jī)、電磁閥等電流設(shè)備直接接入和直接控制。

16路輸入接口分為8路數(shù)字信號輸入接口DI和8路模擬信號輸入接口AI。輸入接口可以采集眾多的機(jī)器人技術(shù)常用的傳感器信號，如開關(guān)信號、脈沖信號、編碼器信號、超聲波測距信號、紅外測距信號等。

16路輸出接口分為8路高速脈沖輸出接口HO和8路低速電流輸出接口LO。輸出接口可以通過控制脈沖輸出，實現(xiàn)小功率電機(jī)、舵機(jī)、電磁閥、繼電器等器件控制。

主從通訊接口具有用于擴(kuò)展控制的主485接口，用于被控的從485接口，用于被電腦控制的USB接口和用于被微控制器控制的UART接口，其中被控的485接口、從USB接口和從UART接口通過內(nèi)部UART總線接入STM32中，實現(xiàn)這些接口之間、與STM32之間的數(shù)據(jù)交換，進(jìn)一步通過UART總線和485總線的串接，實現(xiàn)485、USB、UART上的各種設(shè)備的互聯(lián)。

可編程接口使用JTAG-SW接口，使得用戶在該控制器所提供的開發(fā)平臺的基礎(chǔ)上，通過在平臺上進(jìn)行編程和仿真，更靈活地控制其IO接口、通訊接口，并實現(xiàn)各種數(shù)學(xué)運(yùn)算和上位應(yīng)用程序。

以上所述，僅是本實用新型的較佳實施例而已，并非對本實用新型作任何形式上的限制，故凡是未脫離本實用新型技術(shù)方案內(nèi)容，依據(jù)本實用新型的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。