[實用新型]具有可靠導軌性能的桁架式機器人

有效

• 申請號: 201320302146.2
• 申請日: 2013-05-29
• 公開（公告）號: CN203282471U
• 公開（公告）日: 2013-11-13
• 發明（設計）人: 張有斌
• 申請（專利權）人: 金石機器人常州有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B23Q7/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及機械加工設備技術領域，尤其涉及一種具有可靠導軌性能的桁架式機器人。

背景技術

桁架式機器人可以模仿人類的手部動作，在機床上抓取和運放工件或者操作設備生產作業，桁架式機器人可以代替人類完成一些比較危險或對人身體有害的工作，實現生產的自動化和機械化，機器人主的動作是抓取、升降運動和左右移動，抓取動作主要是通過氣缸驅動機器人的爪的開合，而且私服電機則負責驅動機器人的升降和左右移動。

桁架式機器人具有豎直放置的用于支撐整個機構的立柱，立柱上端固定有橫梁，與橫梁垂直方向還設置有一個可以上下移動的豎梁，豎梁上固定有導軌，導軌設置有滑塊，因為滾珠滑塊與導軌之間是滾動摩擦，所產生的摩擦系數非常小，所以滑塊都是選用滾珠滑塊，即使設置了刮屑板，滾珠滑塊的滾珠上還是會粘上掉落在導軌上的灰塵，顆粒狀的灰塵雖然非常細小，但它對滾珠長時間的研磨損害仍然會降低桁架式機器人的精度，而滾珠一旦損壞，維修工作較為繁瑣，增加對機器人日常維護的負擔；另外，一般滾珠是設置在導軌的兩側，承載重量小，導致機器人無法承擔操作大噸位工件的任務。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是：為了解決目前桁架式機器人使用滾珠滑塊帶來易被灰塵磨損和承載重量小的問題，本實用新型提供了一種具有可靠導軌性能的桁架式機器人在滑塊的通槽三面都設置滾輪來解決上述問題。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種具有可靠導軌性能的桁架式機器人，包括用作支撐的豎直放置的立柱、橫梁、豎梁、支撐板和伺服電機，所述橫梁與立柱上端固定連接，所述橫梁與支撐板水平方向滑動連接，所述支撐板與豎梁在豎直方向滑動連接，豎梁兩側都設置有一根導軌，所述支撐板上固定有與導軌連接的滑塊，所述一根導軌上至少連接有二個滑塊，所述滑塊包括主體，所述主體開有用于卡套在導軌上的通槽，所述通槽具有第一面、第二面和第三面，所述主體處于第一面一側安裝有用于與導軌一側面的脊滾動連接的第一滾輪，所述主體處于第二面一側安裝有用于與導軌另一側面的脊滾動連接的第二滾輪，所述主體處于第三面一側安裝有用于與導軌的端面滾動連接的第三滾輪。

由于導軌的端面上通常會有沉孔，為了使第三滾輪在能在導軌上順暢滾動，所述第三滾輪偏于第一面或者第二面設置。

具體的，所述主體的橫向截面為“凹”字形，所述第一滾輪的芯軸平行于第一面，所述第二滾輪的芯軸平行于第二面，所述第三滾輪的芯軸平行于第三面。

為了使三個滾輪能與導軌的脊和端面切實接觸并相互摩擦滾動，所述第一滾輪的邊沿略凸出于第一面，所述第二滾輪的邊沿略凸出于第二面，所述第三滾輪的邊沿略凸出于第三面。

本實用新型的有益效果是，這種具有可靠導軌性能的桁架式機器人的滑塊通過三面滾輪與導軌滾動連接，滾輪表面與導軌的接觸面積大，自身重量大，對于導軌上的灰塵一碾而過，灰塵很難粘附在滾輪上，灰塵不會對滾輪表面產生研磨損害，增強了機器人的防護能力，保證了精度，也減少了日常維護的工作量，提高了生產效率，而且三面滾輪的設計，增加導軌與滑塊之間的支撐點和接觸面，提高導軌與滑塊之間的連接強度，增大機器人的承載重量，擴大了桁架式機器人的應用范圍，進一步促進了生產機械化和自動化的進程。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型具有可靠導軌性能的桁架式機器人結構示意圖。

圖2是本實用新型具有可靠導軌性能的桁架式機器人的滑塊的主視圖。

圖3是本實用新型具有可靠導軌性能的桁架式機器人的滑塊的仰視圖。

圖中1、立柱，2、橫梁，3、豎梁，4、支撐板，5、伺服電機，6、導軌，7、滑塊，8、主體，9、通槽，10、第一滾輪，11、第二滾輪，12、第三滾輪。

具體實施方式

現在結合附圖對本實用新型作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本實用新型的基本結構，因此其僅顯示與本實用新型有關的構成。