[實用新型]一種周向均布同步驅動多軸管道爬行器

有效

• 申請號: 201320283867.3
• 申請日: 2013-05-23
• 公開（公告）號: CN203273186U
• 公開（公告）日: 2013-11-06
• 發明（設計）人: 秦永成
• 申請（專利權）人: 秦永成
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32
• 代理公司: 昆明正原專利商標代理有限公司 53100
• 代理人: 金耀生

技術領域

本實用新型涉及一種周向均布同步驅動多軸管道爬行器。

背景技術

目前，公知的輪式管道爬行器在管道內爬行只能依靠設備自重壓載在輪子上，依靠摩擦力驅動在管道內壁前進。在非水平管道中行進時因爬行器重力、管壁濕滑等多種原因爬行器驅動輪與管道附著力下降，驅動輪與管道的摩擦力下降，爬行器將無法按照指令的要求進行前進或停止，無法控制造成設備滑落損毀。在管道中行進時，爬行器欲剎車停止進行相應作業，因管道坡度及管壁濕滑等原因爬行器輪子與管壁摩擦力下降而爬行器無法準確停止在操作位置造成后續作業困難。以上因普通輪式爬行器在大坡度管道、管壁濕滑等特殊工況下無法正常行進或停止勢必造成設備滑脫沖撞事故或管道內既定位置作業精度的降低，影響爬行器的使用效果。

發明內容

　　本實用新型的目的是提供一種周向均布同步驅動多軸管道爬行器，能夠有足夠對管道內壁壓力，從而提高附著力驅動輪和管道的內壁摩擦力增大，進而爬行器有更強的爬坡能力。

本實用新型的技術方案為：管道爬行器由至少一個驅動單元構成，驅動單元間通過萬向節連接軸連接，每個驅動單元由電機、動力轉換箱、驅動臂、驅動輪組成，電機連接動力轉換箱內的傳動裝置，動力轉換箱內傳動裝置連接周向間隔120°均布的三個驅動臂，每個驅動臂連接驅動輪。

動力轉換箱內的傳動裝置為蝸桿和三個蝸輪，蝸輪軸連接三個驅動臂，該蝸輪與蝸桿嚙合傳動，動力轉換箱將電機的扭矩轉換成管道周向間隔120°均布的三個動力輸出。三個驅動臂連接有支撐桿組，通過支撐桿組調節驅動臂上驅動輪與管內壁的壓力而附著在管道內，驅動輪旋轉推動爬行器行駛。

當拖動的作業裝置較小或者坡度較小時采用一個驅動單元，兩個驅動單元通過萬向節連接軸連接后能夠在管道的彎管內轉向行駛。?

本實用新型由于三個驅動輪沿管道周向均布，能夠有足夠對管道內壁壓力，從而提高附著力驅動輪和管道的內壁摩擦力增大，進而爬行器有更強的爬坡能力。每個驅動單元的驅動臂能夠同步沿著動力轉換箱上的安裝軸旋轉，從而能夠適應一定范圍內的不同管徑的管道。通過更換不同長度的驅動臂，從而使爬行器適應直徑更大范圍的管道。該爬行器兩個動力單元的動力臂將設備的中心與管道的軸心重合從而使得爬行器可以更好的通過有少量低于管道軸心的雜物、積水等障礙的管道，提高了爬行器的通行能力。

附圖說明

圖1是本實用新型的管道爬行器的驅動單元的軸向正視結構示意圖。

圖2是本實用新型的管道爬行器的驅動單元側視結構示意圖。

圖3是本實用新型的管道爬行器的兩個驅動單元連接的結構示意圖。

圖中，1.電機，2.動力轉換箱，3.驅動臂，4.驅動輪，5.萬向節連接軸，6.支撐桿組，7.管道。

具體實施方式

本實用新型的管道爬行器由至少一個驅動單元構成，驅動單元間通過萬向節連接軸5連接，如圖3所示，每個驅動單元由電機1、動力轉換箱2、驅動臂3、驅動輪4組成，電機連接動力轉換箱內的傳動裝置，動力轉換箱內傳動裝置連接周向間隔120°均布的三個驅動臂，每個驅動臂連接驅動輪，圖1、圖2所示。動力轉換箱內的傳動裝置為蝸桿和三個蝸輪，蝸輪軸連接三個驅動臂，該蝸輪與蝸桿嚙合傳動，轉換力矩旋轉方向，動力轉換箱將電機的扭矩轉換成管道周向間隔120°均布的三個動力輸出，將旋轉的扭矩傳遞給驅動臂頂端的驅動輪，驅動輪旋轉推動爬行器行駛。三個驅動臂連接有驅動輪與管內壁的壓力的支撐桿組6，通過支撐桿組調節驅動臂上驅動輪與管內壁的壓力而附著在管道7內，驅動輪旋轉推動爬行器行駛。