[實用新型]一種并聯機器人抓取快換機構

有效

• 申請號: 201320282666.1
• 申請日: 2013-05-22
• 公開（公告）號: CN203245877U
• 公開（公告）日: 2013-10-23
• 發明（設計）人: 張子超;張賽;劉盤偉;張健
• 申請（專利權）人: 濟南翼菲自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，特別是涉及一種并聯機器人抓取快換機構。

背景技術

現如今并聯機器人在各個領域得到廣泛的應用，但是現有的機器人的抓取機構的換取不是很方便，導致整個機器人工作效率的降低，因此有必要研究一種并聯機器人抓取快換結構。

發明內容

為了克服上述現有技術的不足，本實用新型提供了一種并聯機器人抓取快換機構。

本實用新型所采用的技術方案是：一種并聯機器人抓取快換機構，其包括動平臺、旋轉軸和快換接頭，旋轉軸上部的中腔內安裝有壓縮彈簧，旋轉軸通過深溝球軸承與動平臺連接，快換接頭的頂端設有一個圓柱形凹槽，用于與壓縮彈簧的自由端相貼合，旋轉軸下端開有前后對稱的“9”字型槽，快換接頭的頂端側面開有通孔，定位銷穿過“9”字型槽和通孔連接快速接頭和旋轉軸。

作為優選的，設所述的旋轉軸的“9”字型槽旁側設有凹平面，凹平面內設有螺紋孔，分度銷通過此螺紋孔與旋轉軸連接在一起，并用螺紋膠將分度銷位置固定，使分度銷的尖端伸入到旋轉軸的內腔之內，且分度銷可以完全退出旋轉軸的內腔。

作為優選的，設所述的定位銷通過過盈配合與快換接頭安裝在一起。

作為優選的，所述的通孔旁另開有一個盲孔，孔徑比分度銷的尖端外徑略大，深度可容下整個分度銷的尖端。

作為優選的，所述的“9”字型槽的寬度比定位銷5的外徑略大。

作為優選的，所述的壓縮彈簧通過強力膠水粘貼于旋轉軸上部的內腔中。

作為優選的，所述的壓縮彈簧自由長度約與旋轉軸的內腔深度相等。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：采用這種快換機構設計，操作人員可以輕松方便的徒手更換并聯機器人的抓取機構，且此機構連接牢靠，能傳送動平臺的全部力矩。

附圖說明

????為了更清楚地說明本實用新型的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型的結構圖；

圖2為本實用新型的旋轉軸結構圖；

圖3為本實用新型的快換接頭結構圖。

具體實施方式

為了能更清楚地理解本實用新型的技術方案，下面結合附圖對本實用新型進一步說明。

如圖1、圖2、圖3所示的一種并聯機器人抓取快換機構，包括動平臺1，深溝球軸承2，旋轉軸3，快換接頭4，定位銷5、分度銷6和壓縮彈簧7組成，壓縮彈簧7裝于旋轉軸3內部，旋轉軸3通過深溝球軸承2與動平臺1連接在一起，從而實現繞動平臺1垂直中心軸的旋轉；旋轉軸3下端開有前后對稱的“9”字型槽，槽的寬度比定位銷5的外徑略大。壓縮彈簧7通過強力膠水粘貼于旋轉軸3底部的內腔中。其自由長度約與旋轉軸3的內腔深度相等。旋轉軸3下端“9”字型槽旁邊還有一個平面和一個螺紋孔，分度銷6通過此螺紋孔與旋轉軸連接在一起，并用螺紋膠將位置固定，使得只有分度銷6的尖端可以伸入旋轉軸3的內腔之內，當拉動分度銷6時，其尖端可以完全退出旋轉軸3的內腔；快換接頭4的頂端有一個圓形凹槽，用于與壓縮彈簧7的自由端相貼合?？鞊Q接頭4的頂端側面開有一個通孔，孔徑與定位銷5的外徑相匹配，定位銷5通過過盈配合與快換接頭4安裝在一起。通孔旁另開有一個盲孔，孔徑比分度銷6的尖端外徑略大，深度可以容下整個分度銷6的尖端。

安裝時，將快換接頭4的頂端圓柱形凹槽貼住壓縮彈簧7的自由端，定位銷5旋轉至旋轉軸3下端“9”字型槽入口方向，拉起分度銷6，向上用力使定位銷5沿“9”字型槽向上運動。運動至頂端時，旋轉快換接頭4，使定位銷5沿“9”字型槽橫向運動。運動至盡頭時，撤去向上力量，壓縮彈簧7會將快換接頭4向下推，同時帶動定位銷5進入“9”字型槽的盲端，直至盡頭壓緊為止。松開分度銷6，其尖端會進入快換接頭側面的盲孔中，起到安全固定的作用。如此快換接頭4便會隨旋轉軸3一起轉動。

以上所述僅是本實用新型的較佳實施方式，故凡依本實用新型專利申請范圍所述的構造、特征及原理所做的等效變化或修飾，均包括于本實用新型專利申請范圍內。