[實用新型]三自由度并聯(lián)機構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320279909.6
• 申請日: 2013-05-21
• 公開（公告）號: CN203254416U
• 公開（公告）日: 2013-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林發(fā)明;熊熙;楊安春;覃琴;周麗霞;周樹強
• 申請（專利權(quán)）人: 成都航空職業(yè)技術(shù)學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 成都信博專利代理有限責任公司 51200
• 代理人: 舒啟龍

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種并聯(lián)機構(gòu)，具體涉及一種三自由度并聯(lián)機構(gòu)。

背景技術(shù)

并聯(lián)機器人具有：無累積誤差，精度較高；驅(qū)動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應(yīng)好；結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；完全對稱的并聯(lián)機構(gòu)具有較好的各向同性；工作空間較小等特點，在需要高剛度、高精度或者大載荷而無須很大工作空間的領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用，其出現(xiàn)在工業(yè)、醫(yī)學、軍事等多個領(lǐng)域。

并聯(lián)機構(gòu)受到運動副約束、支鏈干涉、奇異位形、位姿耦合等因素影響。Delta并聯(lián)機構(gòu)是一種3維純移動機構(gòu)，作為一種典型的三自由度并聯(lián)機構(gòu)，具有工作空間大、運動學逆解簡單、定位精準度高等優(yōu)點，在應(yīng)用中具有重要地位。

在實現(xiàn)本實用新型過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在如下技術(shù)問題：

1、現(xiàn)有三自由度并聯(lián)機構(gòu)運動副約束依然較多，并聯(lián)結(jié)構(gòu)的控制算法非常復雜，導致設(shè)備相應(yīng)速度慢，動作完成時間較長；

2、現(xiàn)有三自由度并聯(lián)機構(gòu)結(jié)構(gòu)復雜，設(shè)備成本高，設(shè)備的安裝、調(diào)試工作量大；

3、現(xiàn)有三自由度并聯(lián)機構(gòu)的工作空間較小；

4、Delta并聯(lián)機構(gòu)通過電機連接主動臂、主動臂連接從動臂、從動臂帶動動平臺來實現(xiàn)一個動作，這種結(jié)構(gòu)需要電機具備較大的輸出功率。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單、操作控制容易的三自由度并聯(lián)機構(gòu)。

為解決以上技術(shù)問題，本實用新型提供的技術(shù)方案是，提供一種三自由度并聯(lián)機構(gòu)，包括支架和動平臺，支架由靜平臺、多根支撐桿、多根滑軌和限位臺構(gòu)成，支撐桿垂直安裝在靜平臺上方，每根滑軌的一端連接一根支撐桿，另一端連接于同一限位臺，所述滑軌設(shè)置為漏斗狀，滑軌上安裝有滑動塊，每個滑動塊和動平臺分別與兩根相互平行且等長的臂鉸接。

優(yōu)選地，所述臂的一端與滑動塊通過球鉸或虎克鉸連接；臂的另一端與動平臺通過球鉸或虎克鉸連接。

優(yōu)選地，所述限位臺與靜平臺相互平行。

優(yōu)選地，所述支撐桿、滑軌均為3根。

優(yōu)選地，所述支撐桿均布在同一圓上。

優(yōu)選地，所述滑動塊與滑軌滑動配合。

優(yōu)選地，所述動平臺下方安裝有攝像頭。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有如下有益效果：

1、設(shè)備控制精度更高、設(shè)備的相應(yīng)速度更快，提高了設(shè)備的工作效率。

2、本實用新型所述三自由度并聯(lián)機構(gòu)的零部件結(jié)構(gòu)簡單，安裝方便，調(diào)試容易，維護方便。

3、本實用新型所述三自由度并聯(lián)機構(gòu)具備更大的工作空間。

4、本實用新型所述三自由度并聯(lián)機構(gòu)更加節(jié)能，有利于降低產(chǎn)品的生產(chǎn)成本。

附圖說明

圖1是本實用新型所述三自由度并聯(lián)機構(gòu)的正視圖。

圖2是本實用新型所述三自由度并聯(lián)機構(gòu)的立體圖。

圖3是本實用新型所述三自由度并聯(lián)機構(gòu)的俯視圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖與具體實施例進行說明。

實施例1：

參加圖1至圖3。本實施例所描述的三自由度并聯(lián)機構(gòu)，包括支架10和動平臺20。支架10的結(jié)構(gòu)為：包括一個靜平臺11、三根支撐桿12、三根滑軌13和一個限位臺14。支撐桿12垂直安裝在靜平臺11上方，且支撐桿12的基點均勻分布在同一圓上。三根滑軌13設(shè)置為漏斗形狀，滑軌13的上端連接支撐桿12的頂端，滑軌13的下端連接限位臺14。三根滑軌13等長，且與限位臺14所在的面的最小夾角相等。

滑軌13上安裝有滑動塊30，滑動塊30與滑軌13滑動配合。每個滑動塊30和動平臺20分別與兩根相互平行且等長的臂40鉸接。也即是，臂40的一端與滑動塊30通過球鉸或虎克鉸連接，臂40的另一端與動平臺20通過球鉸或虎克鉸連接。

動平臺20下方安裝一攝像頭，用于采集加工工件的位置信息。

以上僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當指出的是，上述優(yōu)選實施方式不應(yīng)視為對本實用新型的限制，本實用新型的保護范圍應(yīng)當以權(quán)利要求所限定的范圍為準。對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型的精神和范圍內(nèi)，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng)視為本實用新型的保護范圍。