[實用新型]一種機器人大臂布置結構

有效

• 申請號: 201320273167.6
• 申請日: 2013-05-17
• 公開（公告）號: CN203293214U
• 公開（公告）日: 2013-11-20
• 發明（設計）人: 劉平;王雅寧;楊廣峰
• 申請（專利權）人: 陜西諾貝特自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 韓國勝

技術領域

本實用新型涉及機器人應用領域，尤其涉及一種機器人大臂布置結構。?

背景技術

現有機器人大臂布置：從機器人的正前方看，大臂位于小臂回轉體的左側，這樣處于大臂右側的小臂回轉體上的電機等附件會向右側延伸，占據大量空間，使小臂回轉體中心線距離右側的長度較長。這樣的機器人在給主軸左置的機床做配套使用時，就會因為機器人右側的長度而加大手爪長度，從而影響機器人在機床的工作腔體內的實際有效空間。而且小臂回轉體無法進入機床工作腔體內，只能延長機器人小臂的長度。?

實用新型內容

（一）要解決的技術問題?

本實用新型主要解決了在現有技術中機器人與主軸左置的機床上配套使用時，機器人右側距離過長而造成的機器人小臂或手爪長度過長的問題，同時避免了對空間的浪費。?

（二）技術方案?

其包括小臂回轉體、大臂、腰部回轉體、第一減速器和第二減速器。其中，大臂位于小臂回轉體、第一減速器、腰部回轉體和第二減速器的右側，第一減速器連接小臂回轉體和大臂，第二減速器連接腰部回轉體和大臂，小臂回轉體在腰部回轉體上方。?

（三）有益效果?

本實用新型將大臂安裝在機器人的右側，將減速器、軸驅動電機均放置在機器人左側，有效地縮短了小臂回轉體中心到機器人右側的?距離，進而減少了機器人手爪的長度，節省了成本材料，而且在給主軸左置的機床做配套使用時，擴大了機器人在機床的工作腔體內的實際有效空間，提高了空間利用率。?

附圖說明

圖1是本實用新型實施例結構示意圖。?

圖中，1：小臂回轉體；2：第一減速器；3：大臂；4：腰部回轉體；5：第二減速器。?

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本實用新型的具體實施方式作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本實用新型，但不用來限制本實用新型的范圍。?

在本實用新型的描述中，需要說明的是，術語“上”、“下”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。?

在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以具體情況理解上述術語在本實用新型中的具體含義。?

如圖1所示，本實用新型裝置包括小臂回轉體1、、第一減速器2大臂3、腰部回轉體4和第二減速器5。其中，大臂3位于小臂回轉體1、第一減速器2、腰部回轉體4和第二減速器5的右側，第一減速器2連接小臂回轉體1和大臂3，第二減速器5連接腰部回轉體4和大臂3，小臂回轉體1在腰部回轉體4上方。?

其中，小臂回轉體1的軸線和腰部回轉體4的軸線在同一垂直平面上，小臂回轉體1在腰部回轉體4上方，電機安裝在小臂回轉體1下方。?

現有技術機器人的大臂3都是在左側，大臂3右側的小臂回轉體1上的電機等附件會向右側延伸，這樣的結果就是左側占用的空間小右側占用的空間大。所以當現有技術的機器人與主軸左置的機床配合使用時，會出現右側的電機碰撞到了機床的主軸箱，或者為了解決碰撞的問題而延長了小臂的長度，這樣既沒有充分利用空間，也因為加長了小臂長度而多使用了材料。?

當使用本實用新型結構的機器人與主軸左置的機床（即面向機床工作時，主軸在左端）配套使用時，本裝置取代人面向機床，與機床相對工作。小臂在機床工作腔內工作時，小臂離主軸的位置越接近就越有利于工作的進行。因大臂3在本裝置的右端，即相對機床的工作腔的位置是在左側，而電機和工作用的線纜等在本裝置的左側，即相對機床的工作腔位置是在右側，這樣的結構就可以使得小臂伸入機床工作腔內工作時，不會發生電機與機床的主軸箱發生碰撞，也不用為了避免電機與機床的主軸箱發生碰撞而延長小臂或加大手爪長度，使得小臂能離主軸位置更為接近，也更能充分的利用了機床工作腔內的空間。?

使用本結構的機器人相比現有技術的機器人，功能更為優異，而且體積小，能更節省材料。?

以上所述僅是本實用新型的優選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型技術原理的前提下，還可以做出若干改進和變型，這些改進和變型也應視為本實用新型的保護范圍。?