[實用新型]一種機器人大臂布置結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320273167.6
• 申請日: 2013-05-17
• 公開（公告）號: CN203293214U
• 公開（公告）日: 2013-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉平;王雅寧;楊廣峰
• 申請（專利權(quán)）人: 陜西諾貝特自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00
• 代理公司: 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 韓國勝

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機器人應用領(lǐng)域，尤其涉及一種機器人大臂布置結(jié)構(gòu)。?

背景技術(shù)

現(xiàn)有機器人大臂布置：從機器人的正前方看，大臂位于小臂回轉(zhuǎn)體的左側(cè)，這樣處于大臂右側(cè)的小臂回轉(zhuǎn)體上的電機等附件會向右側(cè)延伸，占據(jù)大量空間，使小臂回轉(zhuǎn)體中心線距離右側(cè)的長度較長。這樣的機器人在給主軸左置的機床做配套使用時，就會因為機器人右側(cè)的長度而加大手爪長度，從而影響機器人在機床的工作腔體內(nèi)的實際有效空間。而且小臂回轉(zhuǎn)體無法進入機床工作腔體內(nèi)，只能延長機器人小臂的長度。?

實用新型內(nèi)容

（一）要解決的技術(shù)問題?

本實用新型主要解決了在現(xiàn)有技術(shù)中機器人與主軸左置的機床上配套使用時，機器人右側(cè)距離過長而造成的機器人小臂或手爪長度過長的問題，同時避免了對空間的浪費。?

（二）技術(shù)方案?

其包括小臂回轉(zhuǎn)體、大臂、腰部回轉(zhuǎn)體、第一減速器和第二減速器。其中，大臂位于小臂回轉(zhuǎn)體、第一減速器、腰部回轉(zhuǎn)體和第二減速器的右側(cè)，第一減速器連接小臂回轉(zhuǎn)體和大臂，第二減速器連接腰部回轉(zhuǎn)體和大臂，小臂回轉(zhuǎn)體在腰部回轉(zhuǎn)體上方。?

（三）有益效果?

本實用新型將大臂安裝在機器人的右側(cè)，將減速器、軸驅(qū)動電機均放置在機器人左側(cè)，有效地縮短了小臂回轉(zhuǎn)體中心到機器人右側(cè)的?距離，進而減少了機器人手爪的長度，節(jié)省了成本材料，而且在給主軸左置的機床做配套使用時，擴大了機器人在機床的工作腔體內(nèi)的實際有效空間，提高了空間利用率。?

附圖說明

圖1是本實用新型實施例結(jié)構(gòu)示意圖。?

圖中，1：小臂回轉(zhuǎn)體；2：第一減速器；3：大臂；4：腰部回轉(zhuǎn)體；5：第二減速器。?

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型的具體實施方式作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本實用新型，但不用來限制本實用新型的范圍。?

在本實用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“下”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。?

在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。?

如圖1所示，本實用新型裝置包括小臂回轉(zhuǎn)體1、、第一減速器2大臂3、腰部回轉(zhuǎn)體4和第二減速器5。其中，大臂3位于小臂回轉(zhuǎn)體1、第一減速器2、腰部回轉(zhuǎn)體4和第二減速器5的右側(cè)，第一減速器2連接小臂回轉(zhuǎn)體1和大臂3，第二減速器5連接腰部回轉(zhuǎn)體4和大臂3，小臂回轉(zhuǎn)體1在腰部回轉(zhuǎn)體4上方。?

其中，小臂回轉(zhuǎn)體1的軸線和腰部回轉(zhuǎn)體4的軸線在同一垂直平面上，小臂回轉(zhuǎn)體1在腰部回轉(zhuǎn)體4上方，電機安裝在小臂回轉(zhuǎn)體1下方。?

現(xiàn)有技術(shù)機器人的大臂3都是在左側(cè)，大臂3右側(cè)的小臂回轉(zhuǎn)體1上的電機等附件會向右側(cè)延伸，這樣的結(jié)果就是左側(cè)占用的空間小右側(cè)占用的空間大。所以當現(xiàn)有技術(shù)的機器人與主軸左置的機床配合使用時，會出現(xiàn)右側(cè)的電機碰撞到了機床的主軸箱，或者為了解決碰撞的問題而延長了小臂的長度，這樣既沒有充分利用空間，也因為加長了小臂長度而多使用了材料。?

當使用本實用新型結(jié)構(gòu)的機器人與主軸左置的機床（即面向機床工作時，主軸在左端）配套使用時，本裝置取代人面向機床，與機床相對工作。小臂在機床工作腔內(nèi)工作時，小臂離主軸的位置越接近就越有利于工作的進行。因大臂3在本裝置的右端，即相對機床的工作腔的位置是在左側(cè)，而電機和工作用的線纜等在本裝置的左側(cè)，即相對機床的工作腔位置是在右側(cè)，這樣的結(jié)構(gòu)就可以使得小臂伸入機床工作腔內(nèi)工作時，不會發(fā)生電機與機床的主軸箱發(fā)生碰撞，也不用為了避免電機與機床的主軸箱發(fā)生碰撞而延長小臂或加大手爪長度，使得小臂能離主軸位置更為接近，也更能充分的利用了機床工作腔內(nèi)的空間。?

使用本結(jié)構(gòu)的機器人相比現(xiàn)有技術(shù)的機器人，功能更為優(yōu)異，而且體積小，能更節(jié)省材料。?

以上所述僅是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進和變型，這些改進和變型也應視為本實用新型的保護范圍。?