[實用新型]一種工件轉運裝卸機械手

有效

• 申請號: 201320272623.5
• 申請日: 2013-05-20
• 公開（公告）號: CN203255723U
• 公開（公告）日: 2013-10-30
• 發明（設計）人: 劉飛飛;劉金根;黃朝志;林飛;肖瀟;張滿軍;劉輝輝
• 申請（專利權）人: 江西理工大學;贛州群星機器人有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B25J9/12;B25J9/08
• 代理公司: 贛州凌云專利事務所 36116
• 代理人: 曾上

技術領域

本實用新型涉及一種應用于工業生產線上夾取工件的機械手，特別是一種工件轉運裝卸機械手。

背景技術

在工業生產線上，經常需要把工件轉移到不同的工位，工件的轉移大多由人工完成。由于是人工完成工件的轉移，工人勞動強度大，容易疲勞，生產效率低，而且產品質量易受人為因素影響，產品質量不穩定。

實用新型內容

本實用新型目的是提供一種工件轉運裝卸機械手。

本實用新型技術方案：一種工件轉運裝卸機械手，包括一對手爪，手爪安裝在升降裝置上，升降裝置安裝在伺服電動缸上，伺服電動缸安裝在旋轉連接板上，旋轉連接板安裝在回轉軸承上并與行星減速器輸出軸固定連接，行星減速器由伺服電機驅動，回轉軸承和行星減速器布置在法蘭盤上，法蘭盤固定在底座上。

一種工件轉運裝卸機械手，所述的升降裝置包括安裝在伺服電動缸上支架，固定于支架上的電機支撐板、直線導軌，安裝于支架上的滾珠絲杠，滾珠絲杠由安裝在電機支撐板上的升降伺服電機通過聯軸器連接后驅動，滾珠絲杠上的螺母連接有升降板，升降板連接一對手爪。

一種工件轉運裝卸機械手，伺服電動缸左右兩端安裝有接近開關；在旋轉連接板的起始位置設置有限位開關，其安裝在法蘭盤上。

本實用新型由于采用伺服電動缸，易于控制，可根據空間的大小，增加或減小伺服電動缸的運行距離，升降裝置安放在末端使其減小誤差，特別適合需旋轉場合，可實現各工位之間的自動協調運轉；減少了工人的勞動強度，降低了生產成本，提高了生產效率和產品質量。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖（局剖）。

圖2為本實用新型升降裝置結構示意圖。

圖中：1底座；2伺服電機；3行星減速器；4法蘭盤；5回轉軸承；6旋轉連接板；7手爪；8升降裝置；9伺服電動缸，81支架；82滾珠絲杠；83升降板；84聯軸器；85電機支撐板；86直線導軌；87升降伺服電機。

具體實施方式

如附圖所示，首先把底座1（圓柱狀）固定,將法蘭盤4安放在底座1上端并通過底座上的定位銷和螺釘固定，回轉軸承5置于法蘭盤4上并通過圓柱銷與螺釘進行剛性連接，旋轉連接板6安裝于回轉軸承5上并與行星減速器3輸出軸通過定位銷與螺釘固定，行星減速器3輸入軸通過螺釘與伺服電機2連接，伺服電機2旋轉帶動行星減速器3旋轉，又使旋轉連接板6進行360度旋轉。伺服電動缸9（現有技術）與旋轉連接板6通過螺釘連接，升降裝置8與伺服電動缸9通過螺釘連接，手爪7（柔性夾爪為現有技術）與升降裝置8上的升降板83通過螺釘連接，升降裝置8及手爪7通過伺服電動缸9的左右移動，進而實現左右移動。伺服電動缸9左右兩端安裝有接近開關，在旋轉連接板6的起始位置設置有限位開關，其安裝在法蘭盤4上。

本實用新型升降裝置8的結構及動作：支架81安裝在伺服電動缸9上，滾珠絲杠82及直線導軌86與支架81通過螺釘剛性連接，升降板83與滾珠絲杠82上的螺母通過螺釘進行連接，電機支撐板85與支架81通過螺釘連接，升降伺服電機87安裝在電機支撐板85上，滾珠絲杠82與升降伺服電機87通過聯軸器84進行剛性連接。升降伺服電機87的旋轉帶動滾珠絲杠82轉動，進而帶動升降板83沿著直線導軌86上下移動，也就帶動其上的手爪7上下移動。