[實用新型]水上機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320266267.6
• 申請日: 2013-05-16
• 公開（公告）號: CN203345176U
• 公開（公告）日: 2013-12-18
• 發(fā)明（設計）人: 王正方
• 申請（專利權）人: 淄博職業(yè)學院
• 主分類號: B63B38/00
• 分類號: B63B38/00;B63H19/00
• 代理公司: 北京中偉智信專利商標代理事務所 11325
• 代理人: 張岱

技術領域

本實用新型涉及一種水上機器人結構。

背景技術

21世紀將是人類開發(fā)海洋的世紀。隨著陸地資源的日益枯竭，向海洋要資源將比向其他星球要資源更為現(xiàn)實，大規(guī)模的開發(fā)和利用海洋的各種資源，將是人類21世紀的偉大事業(yè)。水上作業(yè)有一定的危險性，但為了滿足水上的探索，需要靈活性好，結構簡單的機器人代替人類進行水上作業(yè)。

實用新型內(nèi)容

針對上述問題，本實用新型提供一種靈活性高，結構簡單，能夠實施監(jiān)控現(xiàn)場采集作業(yè)的水上機器人。

為達到上述目的，本實用新型水上機器人，包括水下地形自適應平臺和四自由度機械手臂，還包括設置在所述自適應平臺上的錨，其中所述機械手臂上設有LED燈和攝像頭，所述水下地形自適應平臺包括由不銹鋼管件焊接的圓形框架結構，所述框架結構的四周填充有泡沫材料，所述框架的中部設有密封結構的安裝箱，所述安裝箱內(nèi)設有單片機控制電路，平臺驅動裝置和手臂液壓控制裝置，所述平臺驅動裝置包括連接所述單片機控制電路的直流電機、舵機以及設置在所述平臺底部的方向舵和螺旋槳。

進一步地，框架結構的邊緣均勻的布設有三根支撐桿，所述支撐桿為伸縮的支撐桿，所述支撐桿上設有傳感器裝置，所述傳感器裝置與所述單片機控制電路相連接。

進一步地，還包括壓力系統(tǒng)，所述壓力系統(tǒng)包括均勻布設在所述框架結構邊緣的三個壓力水桶和設置在所述安裝箱內(nèi)的電機以及壓水泵和抽水泵以及管路結構和設置在所述管路結構上的閥門。

進一步地，所述機械手臂，包括依次串聯(lián)為一體的底座，肩關節(jié)部分，肘關節(jié)部分和手臂抓取部分，還包括為所述機械手臂的各部分提供的動力的動力裝置，其中所述手臂抓取部分設有LED燈和攝像頭，所述手臂抓取裝置包括一個舵機，所述舵機驅動的齒輪，所述齒輪連接的兩個抓取手指結構，以及連接兩個抓取手指結構的彈簧裝置。

進一步地，所述底座的動力裝置設置在所述安裝箱內(nèi)，所述動力裝置為液壓泵帶動的液壓馬達，且通過三維四通電磁閥進行控制所述底座的轉向和啟停。

進一步地，所述肩關節(jié)通過液壓缸進行驅動。

進一步地，所述肘關節(jié)的兩側設有肘關節(jié)驅動裝置，所述驅動裝置包括動力部分和控制部分，其中所述動力部分為設置在肘關節(jié)兩側的直線運動裝置，包括一個直流電動機，所述直流電動機通過蝸桿與蝸輪，所述蝸輪連接的線盒，所述線盒內(nèi)的線路與所述肘關節(jié)相連接；所速控制部分包括舵機，安裝在舵機中心軸上的兩個圓形盤結構和齒輪，所述齒輪和電動機的電位器相連接。

所述支撐桿與地面的夾角大于等于3度小于等于5度。

進一步地，所述支撐桿的底部設有擋板，所述擋板為鐵餅狀，且擋板下部的鋼結構為針狀結構。

進一步地，所述安裝箱內(nèi)設有GPS定位裝置。

本實用新型水上機器人，結構合理，安全性高，操作方便，有效的將人從水上作業(yè)中解放了出來，保證了作業(yè)人員的安全性，其中水下地形自適應平臺可以為水上機器人提供穩(wěn)定的工作支撐，為樣品存放提供空間，為整個機器人提供前進動力。

附圖說明

圖1是本實用新型水上機器人的總體結構示意圖；

圖2是本實用新型水上機器人的總體結構的俯視圖；

圖3是本實用新型水上機器人的傳感器裝置的結構示意圖；

圖4是本實用新型水上機器人的壓水系統(tǒng)的結構示意圖；

圖5是本實用新型水上機器人的手臂抓取部分的結構示意圖；

圖6為本實用新型水上機器人的肘關節(jié)的動力部分的結構示意圖；

圖7是本實用新型水上機器人的肘關節(jié)的控制部分的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合說明書附圖對本實用新型做進一步的描述。

本實用新型水上機器人，包括水下地形自適應平臺和四自由度機械手臂，還包括設置在所述自適應平臺上的錨，其中所述機械手臂上設有LED燈和攝像頭，所述水下地形自適應平臺包括由不銹鋼管件焊接的圓形框架結構，所述框架結構的四周填充有泡沫材料，所述框架的中部設有密封結構的安裝箱，所述安裝箱內(nèi)設有單片機控制電路，平臺驅動裝置和手臂液壓控制裝置，所述平臺驅動裝置包括連接所述單片機控制電路的直流電機、舵機以及設置在所述平臺底部的方向舵和螺旋槳。