[實用新型]水上機器人

有效

• 申請號: 201320266267.6
• 申請日: 2013-05-16
• 公開（公告）號: CN203345176U
• 公開（公告）日: 2013-12-18
• 發明（設計）人: 王正方
• 申請（專利權）人: 淄博職業學院
• 主分類號: B63B38/00
• 分類號: B63B38/00;B63H19/00
• 代理公司: 北京中偉智信專利商標代理事務所 11325
• 代理人: 張岱

1.一種水上機器人，其特征在于：包括水下地形自適應平臺和四自由度機械手臂，還包括設置在所述自適應平臺上的錨，其中所述機械手臂上設有LED燈和攝像頭，所述水下地形自適應平臺包括由不銹鋼管件焊接的圓形框架結構，所述框架結構的四周填充有泡沫材料，所述框架的中部設有密封結構的安裝箱，所述安裝箱內設有單片機控制電路，平臺驅動裝置和手臂液壓控制裝置，所述平臺驅動裝置包括連接所述單片機控制電路的直流電機、舵機以及設置在所述平臺底部的方向舵和螺旋槳。

2.根據權利要求1所述的水上機器人，其特征在于：框架結構的邊緣均勻的布設有三根支撐桿，所述支撐桿為伸縮的支撐桿，所述支撐桿上設有傳感裝置，所述傳感器裝置與所述單片機控制電路相連接。

3.根據權利要求1所述的水上機器人，其特征在于：還包括壓力系統，所述壓力系統包括均勻布設在所述框架結構邊緣的三個壓力水桶和設置在所述安裝箱內的電機以及壓水泵和抽水泵以及管路結構和設置在所述管路結構上的閥門。

4.根據權利要求1所述的水上機器人，其特征在于：所述機械手臂，包括依次串聯為一體的底座，肩關節部分，肘關節部分和手臂抓取部分，還包括為所述機械手臂的各部分提供的動力的動力裝置，其中所述手臂抓取部分設有LED燈和攝像頭，所述手臂抓取裝置包括一個舵機，所述舵機驅動的齒輪，所述齒輪連接的兩個抓取手指結構，以及連接兩個抓取手指結構的彈簧裝置。

5.根據權利要求4所述的水上機器人，其特征在于：所述底座的動力裝置設置在所述安裝箱內，所述動力裝置為液壓泵帶動的液壓馬達，且通過三維四通電磁閥進行控制所述底座的轉向和啟停。

6.根據權利要求4所述的水上機器人，其特征在于：所述肩關節通過液壓缸進行驅動。

7.根據權利要求4所述的水上機器人，其特征在于：所述肘關節的兩側設有肘關節驅動裝置，所述驅動裝置包括動力部分和控制部分，其中所述動力部分為設置在肘關節兩側的直線運動裝置，包括一個直流電動機，所述直流電動機通過蝸桿與蝸輪，所述蝸輪連接的線盒，所述線盒內的線路與所述肘關節相連接；所速控制部分包括舵機，安裝在舵機中心軸上的兩個圓形盤結構和齒輪，所述齒輪和電動機的電位器相連接。

8.根據權利要求2所述的水上機器人，其特征在于：所述支撐桿與地面的夾角大于等于3度小于等于5度。

9.根據權利要求2所述的水上機器人，其特征在于：所述支撐桿的底部設有擋板，所述擋板為鐵餅狀，且擋板下部的鋼結構為針狀結構。

10.根據權利要求1所述的水上機器人，其特征在于：所述安裝箱內設有GPS定位裝置。