[實用新型]一種行程可調凸輪機械手

有效

• 申請號: 201320250463.4
• 申請日: 2013-05-10
• 公開（公告）號: CN203221497U
• 公開（公告）日: 2013-10-02
• 發明（設計）人: 杜義賢;田啟華;周詳曼;陳德;湯偉畢
• 申請（專利權）人: 三峽大學
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/10
• 代理公司: 宜昌市三峽專利事務所 42103
• 代理人: 成鋼

技術領域

本實用新型涉及一種機械手，尤其涉及一種行程可調凸輪機械手。?

背景技術

弧面凸輪機械手是機械手中應用十分廣泛的一種純機械的機械手。與其他的復雜的機械手相比，凸輪機械手以其動作準確、工作節奏快、使用壽命長、運動穩定、可靠、沖擊小、噪音低、通用性和靈活性強等顯著優點越來越多的受到非標準自動化行業的親睞。?

發明內容

本實用新型的目的是提供一種行程可調凸輪機械手，其使凸輪機械手的工作行程由原來的固定變得可調。

本實用新型的目的是這樣實現的：

一種行程可調凸輪機械手，它包括傳動系統、機械手手臂和工作部分，它還包括凸輪、豎直行程調節裝置和水平控制杠桿，所述凸輪一方面控制豎直行程調節裝置上下運動，同時，凸輪還通過控制水平控制杠桿帶動機械手手臂水平運動，所述傳動系統將動力傳遞給中心軸，帶動凸輪轉動，凸輪帶動豎直行程調節裝置和水平控制杠桿的組合運動帶動機械手手臂同時做豎直和水平方向的運動。

上述的凸輪為上下串接的相同的雙圓柱凸輪，每個圓柱凸輪上設有滑槽，滑槽內設有滾子，下圓柱凸輪中的滾子連接豎直行程調節裝置。

上述的水平控制杠桿為L型杠杠，杠桿中部鉸接在基座上，杠桿兩端分別連接機械手手臂和上圓柱凸輪中的滾子。

本實用新型取得了以下的技術效果：

本實用新型參考研究了抓取小型物料的雙圓柱凸輪機械手的多種經典結構，通過對機械手傳動臂的結構改進，使凸輪機械手的工作行程由原來的固定變得可調，此行程可調的凸輪機械手，在保留了現有的凸輪機械手工作性能及應用上的諸多優點的同時，使凸輪機械手變得更加的通用和靈活，如果投入實際生產，將進一步的降低建設非標準自動化生產線的成本，提高自動化生產線的工作效率，為企業和社會創造更多的經濟價值。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步說明。

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2是本實用新型原理示意圖。

具體實施方式

參見圖1-2，一種行程可調凸輪機械手，它包括傳動系統1、機械手手臂5和工作部分6，它還包括凸輪2、豎直行程調節裝置3和水平控制杠桿4，所述凸輪一方面控制豎直行程調節裝置上下運動，同時，凸輪還通過控制水平控制杠桿帶動機械手手臂水平運動，所述傳動系統將動力傳遞給中心軸，帶動凸輪轉動，凸輪帶動豎直行程調節裝置和水平控制杠桿的組合運動帶動機械手手臂同時做豎直和水平方向的運動。

優選地，所述的凸輪為上下串接的相同的雙圓柱凸輪，每個圓柱凸輪上設有滑槽，滑槽內設有滾子，下圓柱凸輪中的滾子連接豎直行程調節裝置。所述的水平控制杠桿為L型杠杠，杠桿中部鉸接在基座7上，杠桿兩端分別連接機械手手臂和上圓柱凸輪中的滾子。

所述傳動動系統1將動力傳遞給中心軸，帶動兩個凸輪轉動，下凸輪直接帶動豎直桿上下運動，上凸輪帶動L型杠桿繞固定中心轉動，豎直桿和L型杠桿的組合運動帶動機械手手臂同時做豎直和水平方向的運動。通過設計兩個凸輪的軌跡，可以讓機械手做出倒“U”字形的運動，從而完成夾取、移動和放下工件的工作。所述雙圓柱凸輪，上凸輪控制水平行程，下凸輪控制豎直行程。兩個凸輪的基圓半徑和中心孔的直徑均相等。

所述機械手在豎直行程凸輪控制下向下運動接近工件，到位后在短暫的停歇期靠手爪抓取工件。手臂向上運動到一定位置，升降運動停止。手臂在水平行程凸輪控制下作水平運動。待運動到位后，由豎直行程凸輪控制到達所需位置后，手爪放下工件，然后回升。最后在水平行程凸輪的控制下回到初始位置，完成一個倒“U”字形的工作循環。