[實用新型]探測救援機器人

有效

• 申請號: 201320231650.8
• 申請日: 2013-05-02
• 公開（公告）號: CN203210363U
• 公開（公告）日: 2013-09-25
• 發明（設計）人: 劉增澤
• 申請（專利權）人: 劉增澤
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種探測救援機器人。

背景技術

地震、海嘯、雪災、暴風等自然災害容易造成區域性的建筑物坍塌破壞，例如我國在1976年的唐山大地震、2008年的汶川大地震、2008年的特大冰雪災害等。

自然災害發生后，都會有大量的受傷人員，甚至是未受傷而只是被困的人員?！包S金72小時”是地質災害發生后的黃金救援期，這是救援(學)界的共識。救援界認為，災難發生之后存在一個“黃金72小時”，在此時間段內，災民的存活率極高。每多挖一塊土，多掘一分地，都可以給傷者透氣和生命的機會。在世界各地歷次大地震中，72小時內的國際化救援是最有效的救援方式。地震等地質災害發生后的72小時期間，災民的生還幾率隨時間的消逝呈遞減趨勢。在第一天（即24小時內），受災人員的生還幾率在90%左右；第二天，生還幾率在50%-60%；第三天，生還幾率在20%-30%；以后的話只有5%的生還幾率。

在發生大面積地質災害時，由于建筑物大量倒塌，一般需要大型工程機械輔助才能進行有效的救援。而受交通、天氣、時間等因素制約，工程機械到達現場時往往會耽誤大量的救援時間，這樣就會大大消耗黃金72小時，錯失大量挽救受災人民生命的機會。

目前，人們在工程機械到達前，都會進行手動救援，并依靠小型的救援機器人進行探索和搜救。傳統的救援機器人一般包括車架，車架下部安裝有車輪，車架上部安裝有攝像頭及控制攝像頭的主控器，還包括遠程控制主控器的控制器。使用時，在控制器的遠程控制下，救援機器人進入廢墟的空隙中，并依靠攝像頭及自帶的照明設備將廢墟中的影像傳到廢墟外部，這樣人們就可以了解受困群眾的分布情況。當發現人員時，人們會根據救援機器人的位置進行定向挖掘，大大提高了救援的有效性。

傳統的救援機器人雖然能夠輔助人們進行搜救，但是在實際使用中存在以下不足之處：1、建筑物廢墟的間隙極不規則，有寬的間隙也有窄的間隙；由于傳統救援機器人尺寸固定，不具有變形功能，因此只能通過比自己尺寸寬的間隙，卻不能通過比自己尺寸窄的間隙，因此搜救深度大大受限；2、功能單一，只有視頻探索功能，沒有擴路或移出障礙物的功能，也就不能為后續具有輸液或輸氧功能的救援機器人進入鋪平道路，更不能在發現存活受困人員后幫助移除障礙物；3、間隙中有很多地面障礙物，如較大的石塊等；傳統救援機器人只是移動攝像頭的載體，不具有越障或防止翻車的功能，也就不能幫助人們看到障礙物后的影像，實用效果較差。

發明內容

本實用新型要解決的技術問題是針對上述不足提供一種結構合理，能夠改變自身寬度以通過不同間隙，并具有簡單擴路或移動障礙物功能，且操作方便的探測救援機器人。

為解決上述技術問題，本探測救援機器人包括車架，車架下部安裝有車輪，車架上部安裝有攝像頭及控制攝像頭的主控器，還包括遠程控制主控器的控制器，其結構特點是：所述車架包括在同一平面內依次首尾鉸接成等邊四邊形的四個支撐板，車架任一一對對角之間安裝有驅動車架對角相對移動的伸縮裝置，所述車輪通過支承軸轉動安裝在每個支撐板中部，車架左右兩側分別設有一根前后延伸的滑軌，滑軌內前后滑動安裝有轉動套裝支承軸的滑塊，支承軸上固設有轉向桿，滑軌上安裝有驅動轉向桿的動力機構，支承軸上安裝有驅動車輪轉動的電機，所述攝像頭和主控器安裝在滑軌或伸縮裝置上，動力機構、電機和伸縮裝置由主控器控制工作。

本探測救援機器人是通過變形驅動結構來實現能夠改變自身寬度以通過不同間隙，并具有簡單擴路或移動障礙物功能，且操作方便的。

變形驅動結構主要包括由依次首尾相鉸接的四個支撐板構成的車架，以及通過支承軸轉動安裝在各支撐板上的車輪。由于四個支撐板是在同一個平面內首尾鉸接的，因此，四個支撐板在同一平面內，也就是車架所在平面內構成了一個四邊形結構。由于相鄰支撐板端部是鉸接在一起的，所以相鄰支撐板之間可以進行鉸接擺動，這樣也就可以在不同四邊形之間進行變形。在鉸接成四邊形結構的車架中，一共有四個角，并形成兩對對角關系。為方便敘述，將這四個角分別稱為前角、后角、左角和右角。其中，前角和后角形成對角關系，左角和右角形成對角關系。在本探測救援機器人中，在任意一對對角之間安裝有伸縮裝置，也就是說，既可以在左角和右角之間安裝伸縮裝置，也可以在前角和后角之間安裝伸縮裝置。伸縮裝置的主要作用，是在主控器的控制作用下，驅動所在對角之間的距離進行延長或縮短。這樣，整個四邊形結構的車架就會在不同形狀的四邊形之間進行變換，安裝在車架上的車輪也會隨之移動，從而完成整個探測救援機器人的變形。