[實用新型]一種控制模塊及巡線機器人

有效

• 申請號: 201320230783.3
• 申請日: 2013-04-28
• 公開（公告）號: CN203217357U
• 公開（公告）日: 2013-09-25
• 發明（設計）人: 付弦
• 申請（專利權）人: 湖北師范學院
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 吳開磊

技術領域

本實用新型涉及控制技術領域，具體而言，涉及一種控制模塊及巡線機器人。

背景技術.

相關技術中的控制模塊一般包括：控制器及指令輸入接口，控制指令通過指令輸入接口傳送給控制器，控制器解析并執行輸入的控制指令。

相關技術中的控制系統包括一個所述的控制模塊，利用一個控制模塊對多個動作模塊進行集中控制。但若控制模塊出現故障，受控制模塊控制的動作模塊均無法繼續動作，進而導致整個控制系統無法運行。

例如在電力巡線工作中，一般利用巡線機器人進行電力線路巡檢，其中所述巡線機器人的動作模塊主要包括行走模塊、拍攝模塊、傳輸模塊及機械臂模塊等。為了控制巡線機器人進行線路巡檢工作，所述巡線機器人中設置的控制模塊分別與行走模塊、拍攝模塊、傳輸模塊及機械臂模塊連接，控制模塊接收控制指令并執行。具體地，控制模塊接收到的控制指令可以為行走指令、拍攝指令、圖像傳輸指令、機械臂動作指令等指令，控制模塊按照接收指令的時序順序分別進行執行，例如控制模塊執行行走指令控制行走模塊發生既定方向的位移，又例如控制模塊執行拍攝指令控制拍攝模塊拍攝指定電力線路圖像，控制模塊還執行傳輸指令將拍攝模塊拍攝的電力線路圖像傳輸給主控端供操作人員查看，又例如控制模塊執行機械臂動作指令利用機械臂模塊去除高壓電線上的冰棱等。另外在巡線機器人中還包括飛行模塊、供電模塊，且飛行模塊及供電模塊均受控制模塊的集中控制。因此如果巡線機器人的控制模塊出現故障，則會導致該主控機器人無法實現電力線路巡檢。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種控制模塊及巡線機器人，以解決上述的問題。

在本實用新型的實施例中提供一種控制模塊，包括：控制器、指令輸入接口、指令輸出接口及指令傳輸裝置；

所述指令輸入接口，用于將接收的控制指令傳輸給所述指令傳輸裝置；

所述指令傳輸裝置，用于將所述指令輸入接口輸入的所述控制指令傳輸給所述控制器；

所述控制器，用于判斷接收到的所述控制指令是否為自己執行，若判斷結果為自己執行，則執行所述控制指令，并生成動作命令；否則將所述控制指令通過所述指令傳輸裝置傳輸給所述指令輸出接口；

所述指令輸出接口，用于將接收到的控制指令輸出。

一種巡線機器人，包括多個動作模塊，包括：與所述動作模塊的數量相同，且通過所述指令輸入接口和所述指令輸出接口互相連接的所述的控制模塊；

每個所述控制模塊通過其指令傳輸裝置對應連接一個所述巡線機器人的動作模塊。

本實用新型上述實施例的控制模塊，當控制器接收到控制指令后，首先判斷接收到的控制指令是否為自己執行，只有在判斷結果為自己執行時才執行接收到的控制指令，當判斷結果不為自己執行時，控制器不執行接收到的控制指令，并將不進行執行的控制指令通過指令輸出接口輸出，指令輸出接口輸出的控制指令可以傳輸給其它的控制模塊以進行執行。因此利用本實用新型實施例的控制模塊的控制系統中可以設置多個控制模塊，利用多個控制模塊分別對動作模塊進行控制，當控制系統中的某個控制模塊發生故障后，其它的控制模塊還能夠通過指令輸入接口接收控制指令，并且除發生故障的控制模塊外其余的控制模塊均能夠通過指令輸出接口將不為自己執行的控制指令輸出給其它的正常運作的控制模塊。因此使用本實用新型的控制模塊的控制系統，克服了相關技術中控制系統中的控制模塊出現故障后，受其控制的動作模塊均無法繼續動作，導致整個控制系統無法運行的技術問題。

本實用新型實施例中還提供一種巡線機器人，該巡線機器人中包括多個本實用新型實施例中提供的控制模塊。因為該控制系統中設置有多個控制模塊，每個控制模塊對應控制一個動作模塊，當其中的控制模塊發生故障后，因為其余的控制模塊上均設置有指令輸入接口、指令傳輸裝置及指令輸出接口，均能繼續接收控制指令對相應的動作模塊進行控制。因此本實用新型的巡線機器人克服了相關技術中控制系統中的控制模塊出現故障后，受其控制的動作模塊均無法繼續動作，導致整個控制系統無法運行的技術問題。

附圖說明

圖1示出了本實用新型實施例1控制模塊的結構示意圖；

圖2示出了本實用新型實施例2控制模塊的結構示意圖；

圖3示出了本實用新型實施例3控制系統的結構示意圖。

附圖說明：1-控制器，2-指令傳輸裝置，3-指令輸入接口，4-指令輸出接口，5-外設連接裝置，6-網線連接裝置，7-動作執行接口，8-無線連接裝置。

具體實施方式

下面通過具體的實施例子并結合附圖對本實用新型做進一步的詳細描述。

實施例1