[實用新型]一種作業型并聯機器人

有效

• 申請號: 201320228200.3
• 申請日: 2013-04-27
• 公開（公告）號: CN203282475U
• 公開（公告）日: 2013-11-13
• 發明（設計）人: 王振華;楊清義;劉立彬
• 申請（專利權）人: 張家港諾信自動化設備有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種機器人的結構，尤其是涉及一種作業型的并聯的機器人。

背景技術

在市場市場經濟為主導的經濟模式下，為了適應快速變化的市場要求，對制造工具提出了新的要求，以作業型制造系統為代表的柔性加工系統正得到快速的發展。并聯裝備作為機床技術和機器人技術相結合的產物，傳統結構機床和機器人結構是各軸串聯的，承載能力弱，精度小運動慣性大等缺點，而并聯裝備本身無累積誤差的特點，決定了并聯裝備在作業型系統中的重要地位。并聯機器人作業型的研究給并聯裝備的可行性以及多樣性帶來良好的開端。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種剛度大、結構穩定、承載能力強、精度高、運動慣性小而且重復定位精度高的作業型并聯機器人。

本實用新型的主要技術內容如下：

一種作業型并聯機器人，包括機器人底座和機器人本體，機器人本體安裝在機器人底座上，所述機器人本體包括槽鋼立柱、槽鋼底座、機器人頂蓋；所述槽鋼底座固定在機器人底座上，所述槽鋼立柱通過螺釘與槽鋼底座固定，所述槽鋼立柱與機器人頂蓋通過螺釘固定，所述槽鋼立柱、槽鋼底座、機器人頂蓋構成所述作業型并聯機器人的基本框架；所述機器人本體還包括立柱組件、連桿組件、末端運動平臺、末端執行機構；所述立柱組件安裝在槽鋼立柱內，所述立柱組件連接連桿組件，所述連桿組件連接末端運動平臺，所述末端運動平臺下設置末端執行機構；所述立柱組件上設置驅動模塊來驅動連桿組件工作。

上述驅動模塊包括驅動電機、聯軸器、滾珠螺桿、滾珠螺桿絲母和滑塊；所述驅動電機通過聯軸器與滾珠螺桿連接，驅動電機的旋轉運動通過滾珠螺桿轉換為直線運動；所述滾珠螺桿絲母與滑塊固定在一起，由滾珠螺桿帶動滾珠螺桿絲母與滑塊作直線運動；所述立柱組件包括上支座、軸承固定座和電機固定座；所述驅動電機通過電機固定板固定在槽鋼立柱上，所述滾珠螺桿通過軸承固定座與上支座固定在槽鋼立柱上。

上述連桿組件包括虎克鉸、十字軸、固定虎克鉸、連桿和轉動虎克鉸；所述虎克鉸固定在滑塊上，所述虎克鉸通過十字軸與固定虎克鉸連接，所述連桿的一端固定在固定虎克鉸上，另一端連接轉動虎克鉸，所述轉動虎克鉸連接末端運動平臺；所述虎克鉸、固定虎克鉸、轉動虎克鉸可以繞十字軸相對轉動，所述轉動虎克鉸可以繞連桿作軸線轉動。

上述連桿組件兩個為一組，共設置三組，所述槽鋼立柱相應對應設置三個。

上述每組連桿組件設置兩個驅動模塊，分別控制兩個連桿組件。

上述槽鋼立柱呈等邊三角形安裝在槽鋼底座上。

借由上述技術方案，本實用新型至少具有下列優點：

此種結構的機器人具有剛度大，結構穩定、承載能力強、精度高、運動慣性小并且重復定位精度高的特點，此種結構的機器人在教學和工業中的應用會越來越廣泛。

本實用新型的具體實施方式由以下實施例及其附圖詳細給出。

附圖說明

圖1是本實用新型作業型并聯機器人總體結構示意圖；

圖2是本實用新型的安裝有驅動模塊的立柱組件的結構示意圖；

圖3是本實用新型的連桿組件結構示意圖。

圖4是作業型六自由度并聯機器人連接示意圖。

具體實施方式

為更進一步闡述本實用新型為達成預定實用新型目的所采取的技術手段及功效，以下結合附圖及較佳實施例，對依據本實用新型提出的其具體實施方式、結構、特征及其功效，詳細說明如后。

如圖1所示，一種作業型并聯機器人，包括及機器人底座8和機器人本體，機器人本體安裝在機器人底座8上，機器人本體包括槽鋼立柱2-1、槽鋼底座7、機器人頂蓋1；槽鋼底座7固定在機器人底座8上，槽鋼立柱2-1通過螺釘與槽鋼底座7固定，槽鋼立柱2-1與機器人頂蓋1通過螺釘固定，槽鋼立柱2-1、槽鋼底座7、機器人頂蓋1構成所述作業型并聯機器人的基本框架；機器人本體還包括立柱組件2、連桿組件4、末端運動平臺5、末端執行機構6；立柱組件2安裝在槽鋼立柱2-1內，立柱組件3連接連桿組件4，連桿組件4連接末端運動平臺5，末端運動平臺5下設置末端執行機構6；立柱組件2上設置驅動模塊3來驅動連桿組件4工作。