[實(shí)用新型]一種作業(yè)型并聯(lián)機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320228200.3
• 申請日: 2013-04-27
• 公開（公告）號: CN203282475U
• 公開（公告）日: 2013-11-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王振華;楊清義;劉立彬
• 申請（專利權(quán)）人: 張家港諾信自動化設(shè)備有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種作業(yè)型并聯(lián)機(jī)器人，包括機(jī)器人底座和機(jī)器人本體，機(jī)器人本體安裝在機(jī)器人底座上，所述機(jī)器人本體包括槽鋼立柱、槽鋼底座、機(jī)器人頂蓋；所述槽鋼底座固定在機(jī)器人底座上，所述槽鋼立柱通過螺釘與槽鋼底座固定，所述槽鋼立柱與機(jī)器人頂蓋通過螺釘固定，所述槽鋼立柱、槽鋼底座、機(jī)器人頂蓋構(gòu)成所述作業(yè)型并聯(lián)機(jī)器人的基本框架；其特征在于：所述機(jī)器人本體還包括立柱組件、連桿組件、末端運(yùn)動平臺、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述立柱組件安裝在槽鋼立柱內(nèi)，所述立柱組件連接連桿組件，所述連桿組件連接末端運(yùn)動平臺，所述末端運(yùn)動平臺下設(shè)置末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述立柱組件上設(shè)置驅(qū)動模塊來驅(qū)動連桿組件工作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種作業(yè)型并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：所述驅(qū)動模塊包括驅(qū)動電機(jī)、聯(lián)軸器、滾珠螺桿、滾珠螺桿絲母和滑塊；所述驅(qū)動電機(jī)通過聯(lián)軸器與滾珠螺桿連接，驅(qū)動電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動通過滾珠螺桿轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動；所述滾珠螺桿絲母與滑塊固定在一起，由滾珠螺桿帶動滾珠螺桿絲母與滑塊作直線運(yùn)動；所述立柱組件包括上支座、軸承固定座和電機(jī)固定座；所述驅(qū)動電機(jī)通過電機(jī)固定板固定在槽鋼立柱上，所述滾珠螺桿通過軸承固定座與上支座固定在槽鋼立柱上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種作業(yè)型并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：所述連桿組件包括虎克鉸、十字軸、固定虎克鉸、連桿和轉(zhuǎn)動虎克鉸；所述虎克鉸固定在滑塊上，所述虎克鉸通過十字軸與固定虎克鉸連接，所述連桿的一端固定在固定虎克鉸上，另一端連接轉(zhuǎn)動虎克鉸，所述轉(zhuǎn)動虎克鉸連接末端運(yùn)動平臺；所述虎克鉸、固定虎克鉸、轉(zhuǎn)動虎克鉸可以繞十字軸相對轉(zhuǎn)動，所述轉(zhuǎn)動虎克鉸可以繞連桿作軸線轉(zhuǎn)動。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種作業(yè)型并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：所述連桿組件兩個為一組，共設(shè)置三組，所述槽鋼立柱相應(yīng)對應(yīng)設(shè)置三個。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種作業(yè)型并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：所述每組連桿組件設(shè)置兩個驅(qū)動模塊，分別控制兩個連桿組件。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種作業(yè)型并聯(lián)機(jī)器人，其特征在于：所述槽鋼立柱呈等邊三角形安裝在槽鋼底座上。