[實用新型]多吸盤的爬壁機器人

有效

• 申請號: 201320221419.0
• 申請日: 2013-04-25
• 公開（公告）號: CN203255280U
• 公開（公告）日: 2013-10-30
• 發明（設計）人: 雷良育;李佳;姚立健;劉綠朋;任歡;徐菁菁;石磊;姜金為
• 申請（專利權）人: 浙江農林大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務所 33233
• 代理人: 王梨華;陳麗霞

技術領域

本實用新型涉及爬壁機器人，尤其涉及了一種多吸盤的爬壁機器人。

背景技術

隨著城市建設的現代化程度越來越高，城市建筑物也越來越趨向于摩天化，人工對高樓外表面的清潔維護作業風險增加，勞動強度加大。由人來完成既不方便也不安全，到目前為止還沒有一個很好的方法來解決這個難題。目前出現了一些能夠實現爬壁的機器人來以代替人來完成這項危險的工作。這些機器人在工作中，必須實現以下幾種功能：能夠在傾斜面或垂直的光滑可吸附面上前進、后退；有足夠的動力拖動負載；運動要有足夠的精確度和可控性；動力系統能夠頻發的啟動和停止。這些動作的實現需要較大的電能支持，且不能跨越障礙。因此需要設計一款耗電低且能跨越障礙的爬壁機器人。

發明內容

本實用新型的目的在于提供了一種耗電低且能跨越障礙的多吸盤的爬壁機器人。

為了解決上述技術問題，本實用新型通過下述技術方案得以解決：

多吸盤的爬壁機器人，包括機架和電機，機架包括第一機架和分別與第一機架連接的第二機架、第三機架，第二機架通過絲桿與第一機架連接，第一機架上設有中心軸，第三機架通過中心軸與第一機架連接。

作為優選，電機包括第一步進電機、第二步進電機和旋轉電機。

作為優選，絲桿通過螺母與第一機架連接，第一步進電機設置在第二機架上，第一步進電機通過齒形帶與絲桿連接。

作為優選，還包括中心軸套，中心軸一端通過彈簧擋圈與中心軸套連接。彈簧擋圈限制了中心軸套與中心軸在軸線方向的自由度。

作為優選，還包括圓盤齒輪，中心軸另一端與圓盤齒輪連接，圓盤齒輪通過螺釘固定在第三機架上。

作為優選，還包括齒條，齒條和旋轉電機均設置在中心軸套外表面。

作為優選，第二步進電機固定在第一機架上，第二步進電機上設有第一齒輪，第二步進電機通過第一齒輪與齒條嚙合。

作為優選，旋轉電機上裝有第二齒輪，旋轉電機通過第二齒輪與圓盤齒輪嚙合。

作為優選，還包括吸盤組，吸盤組包括第一吸盤組和第二吸盤組，第一吸盤組設置在第二機架上，第二吸盤組設置在第三機架上。

作為優選，第一吸盤組和第二吸盤組均與氣泵連接。

本實用新型通過第一步進電機、第二步進電機控制機架，并在吸盤的配合下，可在豎直光滑的墻面上運動，其耗能低，且能實現跨越障礙；旋轉電機可控制第二機架以中心軸為軸產生旋轉，實現360度旋轉的效果。

附圖說明

圖1是本實用新型的立體結構圖。

圖2是圖1的A部放大圖。

圖3是本實用新型另一角度的立體結構圖

圖4是本實用新型的俯視圖。

圖5是本實用新型的主視圖。

圖6是圖5的B部放大圖。

附圖中各數字標號所指代的部位名稱如下：其中1—第一機架、2—第二機架、3—第三機架、4—第一步進電機、5—第二步進電機、6—旋轉電機、7—絲桿、8—中心軸、9—齒形帶、10—彈簧擋圈、11—中心軸套、12—圓盤齒輪、13—齒條、14—第一齒輪、15—第二齒輪、16—第一吸盤組、17—第二吸盤組、18—螺母、19—滾動軸承、20—軸承座。

具體實施方式

下面結合附圖與實施例對本實用新型作進一步詳細描述。

實施例1

多吸盤的爬壁機器人，如圖1至圖6所示，包括機架和電機，機架包括第一機架1和分別與第一機架1連接的第二機架2、第三機架3，第二機架2通過絲桿7與第一機架1連接，第一機架1上設有中心軸8，第三機架3通過中心軸8與第一機架1連接。

電機包括第一步進電機4、第二步進電機5和旋轉電機6。

絲桿7通過螺母18與第一機架1連接，第一步進電機4設置在第二機架2上，第一步進電機4通過齒形帶9與絲桿7連接。在本實施例中，絲桿7包括兩根，分別與第一機架1的兩端連接，第二機架2上設有軸承座20，絲桿7的兩端分別通過滾動軸承19設置在軸承座20上。

還包括中心軸套11，中心軸8一端通過彈簧擋圈10與中心軸套11連接。彈簧擋圈10可限制了中心軸套11與中心軸8在軸線方向的自由度。

還包括圓盤齒輪12，中心軸8另一端與圓盤齒輪12連接，圓盤齒輪12通過螺釘固定在第三機架3上。

還包括齒條13，齒條13和旋轉電機6均設置在中心軸套11外表面。

第二步進電機5固定在第一機架1上，第二步進電機5上設有第一齒輪14，第二步進電機5通過第一齒輪14與齒條13嚙合。