[實用新型]升降定位控制裝置

有效

• 申請號: 201320221338.0
• 申請日: 2013-04-27
• 公開（公告）號: CN203212285U
• 公開（公告）日: 2013-09-25
• 發明（設計）人: 徐宏偉
• 申請（專利權）人: 徐宏偉
• 主分類號: B66F7/20
• 分類號: B66F7/20;B66F7/28
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及只能物流搬運輸送車輛技術領域，尤其涉及一種升降定位控制裝置。

背景技術

在生產業、建筑業、物流業一般需要搬運較大重量的物料，僅僅通過人力來搬運，需要花費人們大量的體力，且工作效率低下。另外，部分行業需要在高溫/粉塵/輻射/高危等惡劣環境下完成搬運工作，長期在此環境下工作，對人們的身體健康及人生安全造成極大的威脅。

隨著時代的發展，科技的進步，機器人代替人類操作了大量的高危作業。若想讓機器人準確地按照規定作業，控制機器人作業的精準度是關鍵。

發明內容

本實用新型的目的在于提供一種運作精準、完全實現作業自動化的升降定位控制裝置。

為了實現上述目的，本實用新型提供的用于控制搬運機器人載料輥升降高度的升降定位控制裝置包括：升降平臺、電動液壓缸、電機驅動器、位置計數傳感器、控制電路，電動液壓缸設于升降平臺下方，電動液壓缸與電機驅動器連接，位置計數傳感器及電機驅動器與控制電路相連，位置計數傳感器檢測電動液壓缸電機旋轉的圈數，并輸出信號給控制電路，控制電路對電動液壓缸電機旋轉圈數計數，并輸出控制信號給電機驅動器，電動液壓缸根據電機驅動器的輸出，旋轉預先設定的圈數。由此，預先計算出電動液壓缸輸出軸的旋轉圈與液壓缸抬升高度的比值，再通過電動液壓缸中減速機的減速比計算出電動液壓缸輸出軸與電動液壓缸電機的轉速比，得到電機旋轉的圈數與壓缸抬升高度的比值，因此通過控制電動液壓缸的電機旋轉的圈數控制升降平臺上升的高度。

在一些實施方式中，升降平臺為一長方形臺面，搬運機器人的載料輥與升降平臺相連，電動液壓缸設有四個，且為四個相同規格的電動液壓缸，分別位于升降平臺的四角處下方，四個電動液壓缸均連接于電機驅動器，四個電動液壓缸同步運作。由此，升降平臺通過四個規格相同的電動液壓缸平穩抬升，驅動載料輥平穩上升。

附圖說明

圖1為本實用新型一種實施方式的升降定位控制裝置的的結構示意圖；

圖2為本實用新型一種實施方式的升降定位控制裝置結構框圖。

具體實施方式

下面結合附圖及具體實施例來對本實用新型作進一步的詳細描述說明。但此實施方式并不限制本實用新型，本領域的技術人員根據此實施方式所做處的結構、方法、或功能上的變換均包含在本實用新型的保護范圍內。

圖1和圖2示意性的顯示了根據本實用新型一種實施方式的用于控制搬運機器人載料輥升降高度的升降定位控制裝置。

如圖1所述，升降定位控制裝置包括升降平臺10、位于升降平臺10下方，連接于升降平臺10下表面，用于載料的載料輥11。如圖所示，升降平臺10為一長方形臺面，于升降平臺10的四角位置處，分別設有四個規格相同的電動液壓缸20，四個電動液壓缸20均連接于一個電機驅動器30，由一個電機驅動器30驅動其同步運作，四個電動液壓缸20同步驅動升降平臺10平穩升降，升降平臺10帶動載料輥11平穩升降。電機驅動器30與一控制電路50連接。另外還有一位置計數傳感器40設于升降平臺的一側，該位置計數傳感器40與控制電路50相連。

如圖2所示，電動液壓缸20與電機驅動器30連接，位置計數傳感器40及電機驅動器30與控制電路50相連。位置計數傳感器40檢測電動液壓缸20電機201旋轉的圈數，并輸出信號給控制電路50，控制電路50對電動液壓缸20電機201旋轉圈數計數，并輸出控制信號給電機驅動器30，電動液壓缸20根據電機驅動器30的輸出，旋轉預先設定的圈數。

本實用新型的升降定位控制裝置，預先計算出電動液壓缸20輸出軸的旋轉圈與液壓缸抬升高度的比值，再通過電動液壓缸20中減速機的減速比計算出電動液壓缸20輸出軸與電動液壓缸電機201的轉速比，得到電機201旋轉的圈數與壓缸抬升高度的比值，因此通過控制電動液壓缸20的電機201旋轉的圈數控制升降平臺10上升的高度。

綜上所述，本實用新型的升降定位控制裝置，驅動平穩，運動慣性小，可自動控制升降的高度，計算精準，無需人工參與調整，實現了機器的自動化。