[實用新型]叉車四輪電轉向控制系統

有效

• 申請號: 201320209669.2
• 申請日: 2013-04-23
• 公開（公告）號: CN203228845U
• 公開（公告）日: 2013-10-09
• 發明（設計）人: 范進;付曉霞
• 申請（專利權）人: 合肥搬易通科技發展有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 安徽合肥華信知識產權代理有限公司 34112
• 代理人: 余成俊

技術領域

????本實用新型主要涉及叉車轉向控制系統領域，尤其涉及一種叉車四輪電轉向控制系統。

背景技術

目前叉車的轉向方式，一般是單輪轉向，或者通過機械轉向橋實現兩輪轉向，以上方式只能在直行的時候實現轉向，轉彎半徑大，在使用環境上有很大的局限，而四輪電轉向控制技術，可使車輛實現直行、側行、直行轉彎、側行轉彎、斜行、原地自轉、前輪側向調整、后輪側向調整等多種模式，滿足復雜的使用環境。

實用新型內容

本實用新型目的就是為了彌補已有技術的缺陷，提供一種通過四輪電轉向控制，可使叉車在平穩的狀態下，實現多種轉向模式的叉車四輪電轉向控制系統；本控制系統通過CPU接收操作者的轉向命令，結合多圈絕對值編碼器檢測的四輪角度位置，實時通過CAN總線向轉向控制器發送控制命令，四個轉向控制器驅動相應轉向電機，以達到四輪的協調轉向。

本實用新型是通過以下技術方案實現的：

一種叉車四輪電轉向控制系統，其特征在于：包括有四個多圈絕對值編碼器，所述的四個多圈絕對值編碼器分別安裝在叉車的四個車輪上，叉車的每個車輪對應有一個驅動電機，各驅動電機分別與一個轉向控制器連接，四個多圈絕對值編碼器的信號輸出端接入CPU的信號輸入端，CPU的信號輸出端控制連接各轉向控制器。

所述的叉車四輪電轉向控制系統，其特征在于：所述的各轉向控制器與CPU之間通過CAN總線發送數據。

所述的叉車四輪電轉向控制系統，其特征在于：所述的四個轉向控制器接收CPU發送的速度、轉向、轉矩命令，而非簡單的角度命令，協調控制車輛轉向。

所述的叉車四輪電轉向控制系統，其特征在于：所述的CPU的信號輸入端還接入有轉向模式信號、轉向手柄信號。

本實用新型的原理是：

CPU接收到轉向命令，將某一輪作為主動輪，主動輪的轉向目標角度跟隨轉向命令角度，從動輪的轉向目標角度在各轉向模式下，都與主動輪角度成一定的比例關系，通過不停的比較四轉向輪與目標角度的偏差，計算出各電機所需的轉向和轉速，發送給各轉向控制器，轉向控制器通過轉向電機反饋的轉速信號，控制轉向電機按要求轉動。通過設置轉向控制器的加速、減速時間，以及偏差范圍的選取，可使轉向電機的啟停及運行協調，同時在電機0速時，轉向控制器給電機一定的力，防止電機隨意轉動。

本實用新型的優點是：

本實用新型實現了叉車在平穩的狀態下，直行、側行、直行轉彎、側行轉彎、斜行、原地自轉、前輪側向調整、后輪側向調整等多種模式，滿足復雜的使用環境。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意框圖。

具體實施方式

如圖1所示，一種叉車四輪電轉向控制系統，包括有四個多圈絕對值編碼器1，四個多圈絕對值編碼器1分別安裝在叉車的四個車輪上，叉車的每個車輪對應有一個驅動電機2，各驅動電機2分別與一個轉向控制器3連接，四個多圈絕對值編碼器1的信號輸出端接入CPU4的信號輸入端，CPU4的信號輸出端控制連接各轉向控制器3。

各轉向控制器3與CPU4之間通過CAN總線發送數據。

四個轉向控制器3接收CPU4發送的速度、轉向、轉矩命令，而非簡單的角度命令，協調控制車輛轉向。

CPU4的信號輸入端還接入有轉向模式信號5、轉向手柄信號6。

角度操縱手柄在操作者推動時，產生模擬量信號，向左轉向時為正值，向右轉向時為負值，CPU將轉向信號，結合模式選擇及車輛軸距和輪距，計算出當前模式下各輪的角度目標值，再結合安裝在各輪上的多圈絕對值編碼器反饋的位置數據所轉化的角度，通過PID調節，不斷輸出各輪的轉向速度和轉向給轉向控制器，轉向控制器通過采集轉向速度，不斷調整電機轉速，達到轉向目的。