[實用新型]一種機器手爪

有效

• 申請號: 201320205656.8
• 申請日: 2013-04-22
• 公開（公告）號: CN203266662U
• 公開（公告）日: 2013-11-06
• 發明（設計）人: 李國麗;王群京;劉國華;許家紫
• 申請（專利權）人: 安徽大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 安徽合肥華信知識產權代理有限公司 34112
• 代理人: 余成俊

技術領域

????本實用新型涉及機器人手爪技術領域，尤其涉及一種機器手爪。

背景技術

????機器人手爪是可以實現類似人手功能的機器人部件，機器人手爪是用來握持工件或工具的部件，是重要的執行機構之一，根據機器人所握持的工件形狀不同，手爪可分為多種類型：機械手爪、磁吸盤、焊槍和通用手爪，現有技術中的手爪旋轉角度不夠，手爪的張合度太小，使用不靈活，還容易抓取不牢，在夜間使用時，不易定位。

實用新型內容

本實用新型目的就是為了彌補已有技術的缺陷，提供一種靈活抓取的機器手爪。

本實用新型是通過以下技術方案實現的：

一種機器手爪，包括有定位部分和手指部分，所述的定位部分包括有上底板、下底板和背板，所述的上底板和下底板的側邊固定在背板正面，在上、下底板之間前后側分別固定安裝有蝸輪蝸桿減速電機一和蝸輪蝸桿減速電機二；所述的手指部分包括有左手指和右手指，所述的左、右手指均由兩根平行放置的可轉動的L形推桿構成的，兩根L形推桿的一端上固定安裝有鐵片，所述的左手指的兩根L形推桿分別與所述的蝸輪蝸桿減速電機一連接，所述的右手指的兩根L形推桿分別與所述的蝸輪蝸桿減速電機二連接。

在所述的背板上安裝有雙目攝像頭，攝像頭帶紅外，夜間可視，方便操作者看到是否抓到目標物，且可擴展為雙目視覺定位。

所述的鐵片上安裝有壓力傳感器，使手爪的張合度適中，根據不同的需求，調節電壓值改變電機轉速，調節手爪的張合度。

所述的壓力傳感器上貼有防滑橡膠片，起到柔性接觸的效果。

所述的鐵片為多邊形的，根據所要抓取的物件的不同，更換不同形狀的鐵片。

本實用新型的優點是：本實用新型的兩指為兩根L形推桿構成的，這樣抓取東西時，接觸點比圓形的多，兩指的頂端為多種形狀的鐵片，抓不同的目標物，換用不同結構的鐵片即可，鐵片上附有防滑橡膠，可起到柔性接觸效果，手爪可以水平抓取地面目標，也可垂直抓取深溝或狹窄空間里的目標，手爪的張合及旋轉速度適中，也可以根據不同的需求，通過調節電壓值改變轉速，適應不同的抓取物，手爪兩邊的電機使得抓取力更大，更穩固。

附圖說明

????圖1為本實用新型的結構示意圖。

具體實施方式

如圖1所示，一種機器手爪，包括有定位部分和手指部分，所述的定位部分包括有上底板1、下底板2和背板3，所述的上底板1和下底板2的側邊固定在背板3正面，在上、下底板1、2之間前后側分別固定安裝有蝸輪蝸桿減速電機一4和蝸輪蝸桿減速電機二5；所述的手指部分包括有左手指6和右手指7，所述的左、右手指6、7均由兩根平行放置的可轉動的L形推桿構成的，兩根L形推桿的一端上固定安裝有鐵片8，所述的左手指6的兩根L形推桿分別與所述的蝸輪蝸桿減速電機一4連接，所述的右手指7的兩根L形推桿分別與所述的蝸輪蝸桿減速電機二5連接。

在所述的背板3上安裝有雙目攝像頭9，攝像頭帶紅外，夜間可視，方便操作者看到是否抓到目標物，且可擴展為雙目視覺定位。

所述的鐵片8上安裝有壓力傳感器10，使手爪的張合度適中，根據不同的需求，調節電壓值改變電機轉速，調節手爪的張合度。

所述的壓力傳感器10上貼有防滑橡膠片，起到柔性接觸的效果。

所述的鐵片8為多邊形的，根據所要抓取的物件的不同，更換不同形狀的鐵片8。