[實用新型]一種蘋果采摘機械手控制裝置

有效

• 申請號: 201320199461.7
• 申請日: 2013-04-04
• 公開（公告）號: CN203171630U
• 公開（公告）日: 2013-09-04
• 發明（設計）人: 鄒志勇;周曼;許麗佳;漆向軍;劉明丹
• 申請（專利權）人: 四川農業大學
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J13/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及嵌入式控制、攝像頭圖像采集、WIFI通信、步進電機控制、液晶觸摸屏控制技術，尤其是一種蘋果采摘機械手控制裝置。

背景技術

隨著現代科學技術的迅猛發展，逐漸形成一個以生物技術為先導、集機械化作業、自動化控制設施以及人工可控環境等尖端技術的現代新型農業產業。

S3C6410嵌入式控制器采用64/32-bit內部總線架構，內部集成了多個功能強大的硬件加速器，如移動圖象處理、顯示控制和圖像縮放。集成多格式編解碼器(MFC)支持MPEG4/H.263、H.264編解碼和VC1解碼。硬件編碼器/解碼器支持實時視頻會議及NTSC和PAL格式的TV輸出。此外，S3C6410包含高級3D圖形加速器。集成了許多硬件控制器，如Camera接口、TFT-24bit真彩色LCD控制器、4通道UART、32通道DMA、4通道定時器、通用I/O端口、IIS、IIC總線接口、USB?Host等。

本裝置擬采用高性能、高穩定性ARM11內核的S3C6410嵌入式控制器進行設計確保裝置的可靠性、穩定性。

發明內容

本實用新型的目的在于提供一種蘋果采摘機械手控制裝置，采用WIFI攝像頭圖像采集模塊獲取蘋果圖像信息并無線傳輸給WIFI無線通信模塊進而傳給嵌入式控制器，通過七寸液晶觸摸屏顯示采集的圖像信息并虛擬出上、下、左、右四個調節功能按鍵、一個攝像頭云臺和步進電機切換控制功能按鍵控制步進電機驅動控制器和攝像頭云臺工作，實現機械手上、下、左、右移動控制。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：采用ARM11架構的高性能、低功耗嵌入式控制器為核心結合攝像頭圖像采集模塊、WIFI通信控制技術、步進電機控制技術、液晶觸摸屏控制技術進行設計，其特征在于：由嵌入式小系統1、WIFI攝像頭圖像采集模塊2、WIFI無線通信模塊3、七寸液晶觸摸屏4、步進電機驅動控制器5共同構成；由S3C6410嵌入式控制器、兩片K4X1G163PC-FGC6存儲器構成2Gb容量的SDRAM、一片K9GAG08U0E-S存儲器構成16Gb容量的NAND?Flash組成嵌入式小系統1；T6836WIP帶云臺、WIFI功能攝像頭構成WIFI攝像頭圖像采集模塊2，獲取蘋果圖像數據并無線傳送給88W8686；88W8686芯片構成WIFI無線通信模塊3，其SDO、SDI、CLK、SINTN、CS端口分別接S3C6410的MISO、MOSI、CLK、ENT2、NSS0端口實現圖像數據無線采集；AT070TN83V1模塊構成七寸液晶觸摸屏4，其數據端口、控制端口接S3C6410的LCD控制器數據端口、控制端口，顯示出采集的圖像信息并虛擬出上、下、左、右四個調節功能按鍵、一個攝像頭云臺和步進電機切換控制功能按鍵；兩塊步進電機驅動芯片THB6128、兩個42BYGHW609步進電機構成步進電機驅動控制器5，S3C6410的GPA4-GPA7、GPB4-GPB7端口接步進電機驅動芯片THB6128的輸入端口，THB6128的輸出端口驅動42BYGHW609轉動，實現機械手上、下、左、右移動控制。

本實用新型的有益效果是：采用ARM11架構的高性能、低功耗嵌入式控制器結合攝像頭圖像采集模塊、WIFI通信控制技術、步進電機控制技術、液晶觸摸屏控制技術進行設計，通過七寸液晶觸摸屏操控蘋果采摘機械手具有直觀、簡單顯著特性。

附圖說明

下面結合附圖對本實用新型作進一步的描述。

圖1所示是本實用新型的原理結構框圖，圖中：1.嵌入式小系統，2.WIFI攝像頭圖像采集模塊，3.WIFI無線通信模塊，4.步進電機驅動控制器，5.七寸液晶觸摸屏。

具體實施方式

參見圖1本實用新型由嵌入式小系統1、WIFI攝像頭圖像采集模塊2、WIFI無線通信模塊3、七寸液晶觸摸屏4、步進電機驅動控制器5共同構成。

嵌入式小系統1，由ARM11內核的嵌入式控制器S3C6410、兩片K4X1G163PC-FGC6存儲器構成2Gb容量的SDRAM、一片K9GAG08U0E-S存儲器構成16Gb容量的NAND?Flash組成。采用嵌入式WICE6移動操作系統。

T6836WIP帶云臺、WIFI功能攝像頭構成WIFI攝像頭圖像采集模塊2，三十萬像素逐行CMOS傳感器獲取圖像信息，圖像壓縮標準為MOTION-JPEG，具有自動白平衡、自動增益控制、自動背光補償；云臺控制旋轉角度為上下120度，左右350度調整；內置嵌入式LINUX系統和WIFI模塊，通過WIFI無線通信傳輸采集的圖像數據給88W8686。