[實用新型]一種蘋果采摘機械手控制裝置

有效

• 申請號: 201320199461.7
• 申請日: 2013-04-04
• 公開（公告）號: CN203171630U
• 公開（公告）日: 2013-09-04
• 發明（設計）人: 鄒志勇;周曼;許麗佳;漆向軍;劉明丹
• 申請（專利權）人: 四川農業大學
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J13/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種蘋果采摘機械手控制裝置，其特征在于：a).由嵌入式小系統(1)、WIFI攝像頭圖像采集模塊(2)、WIFI無線通信模塊(3)、七寸液晶觸摸屏(4)、步進電機驅動控制器(5)共同構成；b).由S3C6410嵌入式控制器、兩片K4X1G163PC-FGC6存儲器構成2Gb容量的SDRAM、一片K9GAG08U0E-S存儲器構成16Gb容量的NAND?Flash組成嵌入式小系統(1)；c).T6836WIP帶云臺、WIFI功能攝像頭構成WIFI攝像頭圖像采集模塊(2)，獲取蘋果圖像數據并無線傳送給88W8686；d).88W8686芯片構成WIFI無線通信模塊(3)，其SDO、SDI、CLK、SINTN、CS端口分別接S3C6410的MISO、MOSI、CLK、ENT2、NSS0端口實現圖像數據無線采集；e).AT070TN83V1模塊構成七寸液晶觸摸屏(4)，其數據端口、控制端口接S3C6410的LCD控制器數據端口、控制端口，顯示出采集的圖像信息并虛擬出上、下、左、右四個調節功能按鍵、一個攝像頭云臺和步進電機切換控制功能按鍵；f).兩塊步進電機驅動芯片THB6128、兩個42BYGHW609步進電機構成步進電機驅動控制器(5)，S3C6410的GPA4-GPA7、GPB4-GPB7端口接步進電機驅動芯片THB6128的輸入端口，THB6128的輸出端口驅動42BYGHW609轉動，實現機械手上、下、左、右移動控制。