[實(shí)用新型]一種用于移送盛有液體容器的機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320199369.0
• 申請(qǐng)日: 2013-04-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN203269069U
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-11-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐宏偉;閆龍飛;聶釗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B65G47/90
• 分類號(hào): B65G47/90;B25J9/10;B25J9/04
• 代理公司: 西安弘理專利事務(wù)所 61214
• 代理人: 李娜

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種用于移送盛有液體容器的機(jī)械手。

背景技術(shù)

長(zhǎng)期以來(lái)，由于我國(guó)人口眾多、勞動(dòng)力價(jià)格低廉、生產(chǎn)技術(shù)水平又相對(duì)落后，工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用受到了很大限制。但是，隨著工業(yè)機(jī)械手價(jià)格的不斷降低和性能的不斷提高，勞動(dòng)力成本不斷上升，生產(chǎn)線上用機(jī)械手來(lái)代替人工操作已迫在眉睫。目前，工業(yè)機(jī)械手主要用于點(diǎn)焊、弧焊、噴漆、裝配等功能，生產(chǎn)線上用機(jī)械手來(lái)代替人工操作，不僅降低人工勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率，節(jié)約了成本，還實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)線的自動(dòng)化操作，但是現(xiàn)有的機(jī)械手在運(yùn)送盛有液體的容器時(shí)，常常因?yàn)閯?dòng)作不平穩(wěn)，造成液體的灑落。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是提供一種用于移送盛有液體容器的機(jī)械手，以解決現(xiàn)有機(jī)械手不能平穩(wěn)的移送盛有液體的容器的問(wèn)題。

本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是，包括豎直設(shè)置的雙面齒條，雙面齒條的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)有手掌，每個(gè)手掌的一端固定連接有手部齒輪軸，每個(gè)手掌均是通過(guò)手部齒輪軸與雙面齒條連接，每個(gè)手部齒輪軸均與雙面齒條嚙合，兩個(gè)手部齒輪軸同側(cè)的一端均通過(guò)軸承與豎直設(shè)置的軸承座板固定連接，所述雙面齒條遠(yuǎn)離手掌的一端與固定設(shè)置在氣缸座板上的氣缸連接，氣缸座板水平設(shè)置，氣缸座板的兩側(cè)固定連接有豎直設(shè)置的小手臂，兩個(gè)小手臂之間通過(guò)腕關(guān)節(jié)與中臂的一端連接，中臂上靠近腕關(guān)節(jié)位置處設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置a，中臂的另一端固定連接有肘關(guān)節(jié)，肘關(guān)節(jié)包括一組嚙合的蝸輪和蝸桿，肘關(guān)節(jié)的蝸桿上設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置b，中臂通過(guò)肘關(guān)節(jié)的蝸輪與大臂的一端連接，大臂的另一端固定連接有肩關(guān)節(jié)，肩關(guān)節(jié)也包一組嚙合的蝸輪和蝸桿，肩關(guān)節(jié)的蝸桿上設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置c，大臂通過(guò)肩關(guān)節(jié)的蝸輪與L形腰的豎直邊連接，腰的水平邊遠(yuǎn)離大臂的一側(cè)通過(guò)腰關(guān)節(jié)與蝸輪蝸桿減速機(jī)的輸出軸連接，蝸輪蝸桿減速機(jī)的輸出軸套有水平設(shè)置的止推軸承，止推軸承嵌在水平設(shè)置的機(jī)座上面板內(nèi)，機(jī)座上面板靠近蝸輪蝸桿減速機(jī)的一側(cè)通過(guò)豎直設(shè)置的四個(gè)支撐絲桿連接有水平設(shè)置的機(jī)座下面板，機(jī)座下面板上設(shè)有電機(jī)，電機(jī)通過(guò)皮帶輪機(jī)構(gòu)與蝸輪蝸桿減速機(jī)連接。

本實(shí)用新型的特點(diǎn)還在于，

驅(qū)動(dòng)裝置a，包括設(shè)置在中臂外壁上的蝸桿齒輪a，蝸桿齒輪a通過(guò)一組嚙合的蝸輪蝸桿與腕關(guān)節(jié)連接，蝸桿齒輪a旁設(shè)有與其嚙合的電機(jī)齒輪a，電機(jī)齒輪a的一側(cè)連接有電機(jī)a，電機(jī)a設(shè)置在中臂內(nèi)。

驅(qū)動(dòng)裝置b，包括齒輪傳動(dòng)盒，齒輪傳動(dòng)盒內(nèi)設(shè)有蝸桿齒輪b和電機(jī)齒輪b，蝸桿齒輪b與電機(jī)齒輪b嚙合，蝸桿齒輪b與肘關(guān)節(jié)的蝸桿連接，電機(jī)齒輪b與設(shè)置在齒輪傳動(dòng)盒外側(cè)的電機(jī)b連接，所述驅(qū)動(dòng)裝置c與驅(qū)動(dòng)裝置b的結(jié)構(gòu)相同。

皮帶輪機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在蝸輪蝸桿減速機(jī)一端的減速機(jī)帶輪，減速機(jī)帶輪通過(guò)齒形帶與設(shè)置在電機(jī)一側(cè)的電機(jī)帶輪連接。

本實(shí)用新型的有益效果是，通過(guò)腰、肩、肘、腕四個(gè)關(guān)節(jié)把機(jī)座、腰、大臂、中臂、小手臂連接起來(lái)，使本機(jī)械手為一個(gè)四自由度的關(guān)節(jié)型機(jī)械手，各個(gè)關(guān)節(jié)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，以此來(lái)帶動(dòng)機(jī)械手的腰、大臂、中臂、小手臂的轉(zhuǎn)動(dòng)，在小手臂下面安裝有手掌，通過(guò)氣缸來(lái)控制手掌的張開(kāi)和閉合，并可以保證小手臂的豎直位置，使得夾取準(zhǔn)確，移送穩(wěn)定，運(yùn)動(dòng)快速，解決了現(xiàn)有機(jī)械手不能平穩(wěn)的移送盛有液體的容器的問(wèn)題。

附圖說(shuō)明：

圖1是本實(shí)用新型一種用于移送盛有液體容器的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型一種用于移送盛有液體容器的機(jī)械手的手掌驅(qū)動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型一種用于移送盛有液體容器的機(jī)械手的腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型一種用于移送盛有液體容器的機(jī)械手的肘關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1.手掌，2.手部齒輪軸，3.軸承座板，4.雙面齒條，5.氣缸座板，6.小手臂，7.氣缸，8.腕關(guān)節(jié)，9.蝸桿齒輪a，10.電機(jī)齒輪a，11.中臂，12.電機(jī)b，13.肘關(guān)節(jié)，14.大臂，15.齒輪傳動(dòng)盒，17.肩關(guān)節(jié)，18.腰，19.腰關(guān)節(jié)，20.機(jī)座上面板，21.蝸輪蝸桿減速機(jī)，22.減速機(jī)帶輪，23.支撐絲桿，24.齒形帶，25.電機(jī)，26.電機(jī)帶輪，27.機(jī)座下面板，28.電機(jī)a，29.蝸桿齒輪b，30.電機(jī)齒輪b。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。