[實用新型]一種用于移送盛有液體容器的機械手

有效

• 申請號: 201320199369.0
• 申請日: 2013-04-18
• 公開（公告）號: CN203269069U
• 公開（公告）日: 2013-11-06
• 發明（設計）人: 徐宏偉;閆龍飛;聶釗
• 申請（專利權）人: 西安理工大學
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B25J9/10;B25J9/04
• 代理公司: 西安弘理專利事務所 61214
• 代理人: 李娜

1.一種用于移送盛有液體容器的機械手，其特征在于，包括豎直設置的雙面齒條（4），雙面齒條（4）的兩側對稱設有手掌（1），每個手掌（1）的一端固定連接有手部齒輪軸（2），每個手掌（1）均是通過手部齒輪軸（2）與雙面齒條（4）連接，每個手部齒輪軸（2）均與雙面齒條（4）嚙合，兩個手部齒輪軸（2）同側的一端均通過軸承與豎直設置的軸承座板（3）固定連接，所述雙面齒條（4）遠離手掌（1）的一端與固定設置在氣缸座板（5）上的氣缸（7）連接，氣缸座板（5）水平設置，氣缸座板（5）的兩側固定連接有豎直設置的小手臂（6），兩個小手臂（6）之間通過腕關節（8）與中臂（11）的一端連接，中臂（11）上靠近腕關節(8)位置處設有驅動裝置a，中臂（11）的另一端固定連接有肘關節（13），肘關節（13）包括一組嚙合的蝸輪和蝸桿，肘關節（13）的蝸桿上設有驅動裝置b，中臂（11）通過肘關節（13）的蝸輪與大臂（14）的一端連接，大臂（14）的另一端固定連接有肩關節（17），肩關節（17）也包一組嚙合的括蝸輪和蝸桿，肩關節（17）的蝸桿上設有驅動裝置c，大臂（14）通過肩關節（17）的蝸輪與L形腰（18）的豎直邊連接，腰（18）的水平邊遠離大臂（14）的一側通過腰關節（19）與蝸輪蝸桿減速機（21）的輸出軸連接，蝸輪蝸桿減速機（21）的輸出軸套有水平設置的止推軸承，止推軸承嵌在水平設置的機座上面板（20）內，機座上面板（20）靠近蝸輪蝸桿減速機（21）的一側通過豎直設置的四個支撐絲桿（23）連接有水平設置的機座下面板（27），機座下面板（27）上設有電機?（25），電機（25）通過皮帶輪機構與蝸輪蝸桿減速機（21）連接。?

2.如權利要求1所述的一種用于移送盛有液體容器的機械手，其特征在于，所述驅動裝置a，包括設置在中臂（11）外壁上的蝸桿齒輪a（9），蝸桿齒輪a（9）通過一組嚙合的蝸輪蝸桿與腕關節（8）連接，蝸桿齒輪a（9）旁設有與其嚙合的電機齒輪a（10），電機齒輪a（10）位于中臂（11）的外壁上，電機齒輪a（10）的一側連接有電機a（28），電機a（28）設置在中臂（11）內。?

3.如權利要求1或2所述的一種用于移送盛有液體容器的機械手，其特征在于，所述驅動裝置b，包括齒輪傳動盒（15），齒輪傳動盒（15）內設有蝸桿齒輪b（29）和電機齒輪b（30），蝸桿齒輪b（29）與電機齒輪b（30）嚙合，蝸桿齒輪b（29）與肘關節（13）的蝸桿連接，電機齒輪b（30）與設置在齒輪傳動盒（15）外側的電機b（12）連接，所述驅動裝置c與驅動裝置b的結構相同。?

4.如權利要求1或2所述的一種用于移送盛有液體容器的機械手，其特征在于，所述皮帶輪機構包括設置在蝸輪蝸桿減速機（21）一端的減速機帶輪（22），減速機帶輪（22）通過齒形帶（24）與設置在電機（25）一側的電機帶輪（26）連接。?

5.如權利要求3所述的一種用于移送盛有液體容器的機械手，其特征在于，所述皮帶輪機構包括設置在蝸輪蝸桿減速機（21）一端的減速機帶輪（22），減速機帶輪（22）通過齒形帶（24）與設置在電機（25）一側的電機帶輪（26）連接。?