[實用新型]一種新型多自由度機器人抓手

有效

• 申請號: 201320199128.6
• 申請日: 2013-04-18
• 公開（公告）號: CN203210370U
• 公開（公告）日: 2013-09-25
• 發明（設計）人: 岳強
• 申請（專利權）人: 岳強
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種機器人，具體涉及一種新型多自由度機器人抓手。

背景技術

工業機器人在我國工業領域的應用越來越廣泛，隨著機器人的普及，機器人及其抓手的動作不夠靈活，受到許多限制，特別在碼垛和搬運行業的應用水平難以發揮應有的優勢。

發明內容

本實用新型克服現有技術的不足，提出了一種新型多自由度機器人抓手，所述機器人抓手具有多達6個自由度，抓手工作靈活性高，機械動作準確、精度高，實用效果好。

本實用新型的技術方案為，一種新型多自由度機器人抓手，包括機體、抓手機構、左右氣缸、聯動電機和旋轉機構，所述機體呈矩形，在所述矩形長邊上設有滑道，所述抓手機構通過機械機構設置在滑道上，在所述機械機構上設有機臂電機，所述抓手機構設有一個抓手橫梁和兩個抓手臂，所述抓手橫梁與矩形的長邊平行，抓手機構能在機臂電機的驅動下在滑道上移動，所述左右氣缸設置在靠近矩形短邊的位置，所述左右氣缸的一端與抓手機構相連接；在所述機體的長邊的兩端設有機臂張合機構，所述機臂張合機構通過機械軸承與抓手臂相連接，在抓手臂的下方設有抓手末端，所述抓手末端設有抓手末端轉動機構。

在抓手臂的內部設有機臂氣缸，所述機臂氣缸的一端與抓手臂的下端相連接。

所述旋轉機構設置在所述矩形的中心位置，所述旋轉機構通過傳動機構與所述機體相連接，當所述旋轉機構轉動時，機體隨著轉動。

在抓手末端設有防護桿。

在旋轉機構上設有旋轉電機。

本實用新型的有益效果：

1)本實用新型的抓手具有多達6個自由度，實用性強。

2)本實用新型控制精度高，適用性強。

3)本實用新型結構合理，方便控制，效果好。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型的俯視結構示意圖。

圖2是本實用新型的側視結構示意圖。

圖3是本實用新型抓手末端示意圖。

圖中，1、抓手機構；2、左右氣缸；3、聯動電機；4、旋轉機構；5、機臂電機；6、抓手橫梁；7、機臂氣缸；8、傳動機構；9、旋轉電機；10、抓手連接機構；11、機臂張合機構；12、抓手臂；13、抓手末端；14、抓手末端轉動機構；15、防護桿。

具體實施方式

參見圖1至圖3所示，本實用新型包括機體、兩個抓手機構1、左右氣缸2、聯動電機3和旋轉機構4，所述機體呈矩形，在所述矩形長邊上設有滑道，所述抓手機構1通過機械機構設置在滑道上，在所述機械機構上設有機臂電機5，所述抓手機構1設有一個抓手橫梁6和兩個抓手臂12，所述抓手橫梁6與矩形的長邊平行，抓手機構1能在機臂電機的驅動下在滑道上移動，所述左右氣缸2設置在靠近矩形短邊的位置，所述左右氣缸2的一端與抓手機構1相連接，當左右氣缸2啟動時，本實用新型的兩個抓手機構1能夠在氣缸的帶動下夾緊或松開。旋轉電機9帶動抓手進行旋轉動作，抓手連接機構10連接機器人的機械臂，并按照機器人的控制指令作動作。

在所述機體的長邊兩端設有機臂張合機構11，所述機臂張合機構11通過機械軸承與抓手臂12相連接，機臂張合機構11啟動時，抓手臂12能夠張開或閉合，在抓手臂12的下方設有抓手末端13，所述抓手末端13設有抓手末端轉動機構14，當抓手末端轉動機構14轉動時，帶動抓手末端13轉動。在抓手末端13設有防護桿15，防護桿15能使得抓手末端13穩定可靠，不晃動。

在抓手臂12的內部設有機臂氣缸7，所述機臂氣缸7的一端與抓手臂的下端相連接。

所述旋轉機構4設置在所述矩形的中心位置，所述旋轉機構4通過傳動機構與所述機體相連接，當所述旋轉機構14轉動時，機體隨著轉動，從而抓手機構1隨著轉動。

工作原理為：當機器人的控制系統工作時，控制系統命令各個部位啟動為工作時序：

1)若所述旋轉機構4轉動，則抓手機構1會隨著轉動；

2)若左右氣缸啟動，則抓手機構1能夠橫向開合；

3)若機臂電機啟動，則抓手機構1能夠前后移動；

4)若機臂氣缸啟動，則抓手機構1能夠上下移動；

5)若機臂張合機構啟動，則抓手機構1能夠以機臂張合機構為中心轉動；

6)若抓手末端轉動機構啟動，則抓手末端能夠以抓手末端轉動機構為中心轉動。

本實用新型具有六個自由度。每個抓手末端都能獨立運動，本實用新型能適應多種情況。