[實(shí)用新型]一種新型碼垛機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320199126.7
• 申請日: 2013-04-18
• 公開（公告）號: CN203210369U
• 公開（公告）日: 2013-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 岳強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 岳強(qiáng)
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J13/08;B65G61/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，具體涉及一種新型碼垛機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著我國經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展，機(jī)器人在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛，特別在碼垛、噴涂和搬運(yùn)等行業(yè)應(yīng)用廣泛。目前工廠里的碼垛設(shè)備還沒有達(dá)到應(yīng)有的智能化，人工參與十分普遍，碼垛環(huán)節(jié)是提高生產(chǎn)效率的瓶頸。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提出了一種新型碼垛機(jī)器人，所述碼垛機(jī)器人更改了傳統(tǒng)的搬運(yùn)方式，控制精度高，實(shí)用效果好。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案為，一種新型碼垛機(jī)器人，包括控制單元、底座、腕部連接機(jī)構(gòu)、小臂和大臂，在所述底座上設(shè)有腰部連接機(jī)構(gòu)，在腰部連接機(jī)構(gòu)內(nèi)部設(shè)有腰部限位傳感器，在腰部連接機(jī)構(gòu)的上方設(shè)有臂部連接機(jī)構(gòu)，所述大臂設(shè)置在臂部連接機(jī)構(gòu)上，在臂部連接機(jī)構(gòu)內(nèi)部設(shè)有臂部限位傳感器，在所述大臂和小臂之間設(shè)有肘部連接機(jī)構(gòu)，在肘部連接機(jī)構(gòu)內(nèi)部設(shè)有肘部限位傳感器，在小臂的另一端設(shè)有腕部連接機(jī)構(gòu)，在腕部連接機(jī)構(gòu)內(nèi)部設(shè)有腕部限位傳感器，在腕部連接機(jī)構(gòu)內(nèi)部設(shè)有腕部旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述腕部連接機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)角度范圍為0-330°；

在所述腕部連接機(jī)構(gòu)與肘部連接機(jī)構(gòu)之間設(shè)有一個(gè)輔助桿，在所述輔助桿的一端連接有一個(gè)拉力傳感器；

所述大臂的直徑與大臂的長度比為1∶5，所述小臂的直徑與小臂的長度比為1∶5。

在肘部連接機(jī)構(gòu)內(nèi)部設(shè)有肘部旋轉(zhuǎn)電機(jī)，在臂部連接機(jī)構(gòu)內(nèi)部設(shè)有臂部旋轉(zhuǎn)電機(jī)，在腰部連接機(jī)構(gòu)內(nèi)部設(shè)有腰部旋轉(zhuǎn)電機(jī)。

所述控制單元通過信號線分別與臂部限位傳感器、腰部限位傳感器和肘部限位傳感器相連接。

所述腕部連接機(jī)構(gòu)的往復(fù)精度為1mm。

本實(shí)用新型的有益效果：

1)本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單、零部件少。

2)本實(shí)用新型設(shè)有多個(gè)限位傳感器，安全高效、精度高，適用性強(qiáng)。

附圖說明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施倒對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型的后視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中，1、輔助桿；2、肘部連接機(jī)構(gòu)；3、腕部連接機(jī)構(gòu)；4、小臂；5、大臂；6、臂部連接機(jī)構(gòu)；7、底座；8、腰部連接機(jī)構(gòu)；9、肘部旋轉(zhuǎn)電機(jī)；10、臂部旋轉(zhuǎn)電機(jī)。

具體實(shí)施方式

參見圖1和圖2所示，本實(shí)用新型包括控制單元、底座7、腕部連接機(jī)構(gòu)3、小臂4和大臂5，在所述底座7上設(shè)有腰部連接機(jī)構(gòu)8，在腰部連接機(jī)構(gòu)8內(nèi)部設(shè)有腰部限位傳感器，在腰部連接機(jī)構(gòu)8的上方設(shè)有臂部連接機(jī)構(gòu)6，所述大臂5設(shè)置在臂部連接機(jī)構(gòu)6上，在臂部連接機(jī)構(gòu)6內(nèi)部設(shè)有臂部限位傳感器，在所述大臂5和小臂4之間設(shè)有肘部連接機(jī)構(gòu)2，在肘部連接機(jī)構(gòu)2內(nèi)部設(shè)有肘部限位傳感器，在小臂4的另一端設(shè)有腕部連接機(jī)構(gòu)3，在腕部連接機(jī)構(gòu)3內(nèi)部設(shè)有腕部限位傳感器，在腕部連接機(jī)構(gòu)3內(nèi)部設(shè)有腕部旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述腕部連接機(jī)構(gòu)3的旋轉(zhuǎn)角度范圍為0-330°；在所述腕部連接機(jī)構(gòu)3與肘部連接機(jī)構(gòu)2之間設(shè)有一個(gè)輔助桿1，在所述輔助桿1的一端連接有一個(gè)拉力傳感器；

所述大臂5的直徑與大臂5的長度比為1∶5，所述小臂4的直徑與小臂4的長度比為1∶5。

在肘部連接機(jī)構(gòu)2內(nèi)部設(shè)有肘部旋轉(zhuǎn)電機(jī)9，在臂部連接機(jī)構(gòu)6內(nèi)部設(shè)有臂部旋轉(zhuǎn)電機(jī)10，在腰部連接機(jī)構(gòu)8內(nèi)部設(shè)有腰部旋轉(zhuǎn)電機(jī)。

所述控制單元通過信號線分別與臂部限位傳感器、腰部限位傳感器和肘部限位傳感器相連接。所述腕部連接機(jī)構(gòu)3的往復(fù)精度為1mm。