[實(shí)用新型]一種新型碼垛機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320199126.7
• 申請(qǐng)日: 2013-04-18
• 公開（公告）號(hào): CN203210369U
• 公開（公告）日: 2013-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 岳強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 岳強(qiáng)
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J13/08;B65G61/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種新型碼垛機(jī)器人，包括控制單元、底座、腕部連接機(jī)構(gòu)、小臂和大臂，在所述底座上設(shè)有腰部連接機(jī)構(gòu)，其特征是：在腰部連接機(jī)構(gòu)內(nèi)部設(shè)有腰部限位傳感器，在腰部連接機(jī)構(gòu)的上方設(shè)有臂部連接機(jī)構(gòu)，所述大臂設(shè)置在臂部連接機(jī)構(gòu)上，在臂部連接機(jī)構(gòu)內(nèi)部設(shè)有臂部限位傳感器，在所述大臂和小臂之間設(shè)有肘部連接機(jī)構(gòu)，在肘部連接機(jī)構(gòu)內(nèi)部設(shè)有肘部限位傳感器，在小臂的另一端設(shè)有腕部連接機(jī)構(gòu)，在腕部連接機(jī)構(gòu)內(nèi)部設(shè)有腕部限位傳感器，在腕部連接機(jī)構(gòu)內(nèi)部設(shè)有腕部旋轉(zhuǎn)電機(jī)，腕部連接機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)角度范圍為0-330°；

在所述腕部連接機(jī)構(gòu)與肘部連接機(jī)構(gòu)之間設(shè)有一個(gè)輔助桿，在所述輔助桿的一端連接有一個(gè)拉力傳感器；

所述大臂的直徑與大臂的長度比為1∶5，所述小臂的直徑與小臂的長度比為1∶5。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型碼垛機(jī)器人，其特征是：在肘部連接機(jī)構(gòu)內(nèi)部設(shè)有肘部旋轉(zhuǎn)電機(jī)，在臂部連接機(jī)構(gòu)內(nèi)部設(shè)有臂部旋轉(zhuǎn)電機(jī)，在腰部連接機(jī)構(gòu)內(nèi)部設(shè)有腰部旋轉(zhuǎn)電機(jī)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的新型碼垛機(jī)器人，其特征是：所述控制單元通過信號(hào)線分別與臂部限位傳感器、腰部限位傳感器和肘部限位傳感器相連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的新型碼垛機(jī)器人，其特征是：所述腕部連接機(jī)構(gòu)的往復(fù)精度為1mm。