[實用新型]機械手驅動裝置

有效

• 申請號: 201320184720.9
• 申請日: 2013-04-12
• 公開（公告）號: CN203254412U
• 公開（公告）日: 2013-10-30
• 發明（設計）人: 詹錦云
• 申請（專利權）人: 深圳市瑞馳智能系統有限公司
• 主分類號: B25J5/04
• 分類號: B25J5/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及機械手設備領域，尤其涉及一種機械手驅動裝置。

背景技術

現有的機械手驅動裝置包括包括用于驅動機械手沿水平方向往復運動的X軸驅動機構、用于驅動機械手所述機械手沿豎直方向升降運動的Y軸驅動機構及支撐架，所述X軸驅動機構設于所述Y軸驅動機構上，而所述Y軸驅動機構固定設于所述支撐架上，由X軸驅動機構和Y軸驅動機構限定所述機械手在一個豎直的平面內運動，由于Y軸驅動機構固定設于所述支撐架上，Y軸驅動機構與支撐架的連接部位的松緊度不可調節，Y軸和Y軸形成的平面的平面度無法保證，容易導致機械手Y軸豎向移動時卡死，，而各零件的制造誤差和裝配誤差的累加可能會使運動部件之間因摩擦阻力過大而發生干涉或卡死現象，影響了機械手在由X軸和Y軸形成的平面內運動時的位置精確度和穩定性。

實用新型內容

本實用新型實施例所要解決的技術問題在于，提供一種機械手驅動裝置具有自由調節平面度（或平行度）的功能，且能提高機械手在運動時的位置精確度和穩定性。

為了解決上述技術問題，本實用新型實施例提出了一種機械手驅動裝置，包括用于驅動機械手沿水平方向往復運動的X軸驅動機構、用于驅動所述機械手沿豎直方向升降運動的Y軸驅動機構及支撐架，所述X軸驅動機構設于所述Y軸驅動機構上，而所述Y軸驅動機構設于所述支撐架上，所述Y軸驅動機構和支撐架之間設有微動調節單元，Y軸驅動機構利用所述微動調節單元安裝于所述支撐架上。

進一步地，所述微動調節單元包括相互配套使用的螺栓與螺母及內部設有中通孔并利用該中通孔套設于所述螺栓上的彈性件，所述螺栓的螺栓頭部滑設并被限位于所述Y軸驅動機構內，所述Y軸驅動機構內設有與螺栓的螺栓頭部相適配的滑槽，螺栓的另一頭穿過所述支撐架的側壁伸入所述支撐架，所述彈性件置于所述支撐架內，螺栓與螺母相螺旋配合將所述彈性件夾于螺母與支撐架中間并壓緊彈性件而使所述支撐架和Y軸驅動機構彈性固定連接。

進一步地，所述彈性件為螺旋壓縮彈簧。

進一步地，所述支撐架包括用于安裝所述Y軸驅動機構的橫梁，該橫梁為內部形成有凹槽的“工”字型槽鋼，所述凹槽的側壁上設有與所述螺栓相適配的安裝孔。

進一步地，所述Y軸驅動機構包括用于安裝所述X軸驅動機構的Y軸滑軌，該Y軸滑軌的背部形成有所述滑槽。

進一步地，Y軸驅動機構還包括滑設于所述Y軸滑軌上的滑塊及用于驅動該滑塊的Y軸電缸，所述滑塊與所述X軸驅動機構固定連接，而所述Y軸電缸設于所述Y軸滑軌的底部。

進一步地，所述X軸驅動機構包括用于供機械手在其上沿水平方向往復運動的X軸滑軌和用于驅動機械手在所述軸滑軌上滑動的X軸電缸，所述X軸滑軌固定于所述Y軸驅動機構上，所述X軸電缸設于所述X軸滑軌上。

進一步地，所述X軸驅動機構包括一條水平設置的X軸滑軌，所述Y軸驅動機構包括兩條沿豎直方向平行設置的Y軸滑軌,所述X軸滑軌借助于兩滑塊滑設于所述兩條Y軸滑軌上。

本實用新型實施例的有益效果是：這種機械手驅動裝置，由于Y軸驅動機構利用微動調節單元安裝設于所述支撐架上，利用微動調節單元的彈性件的彈力可使二者的連接部位的松緊度實現自由調節，使得Y軸驅動機構的兩條Y軸滑軌所在的平面的平面度（或者是兩條Y軸滑軌的平行度）可自由調整，機械手驅動裝置因此而具有自由調節平面度（或平行度）的功能，避免運動部件之間因摩擦阻力過大而發生干涉或卡死現象，能提高機械手運動時的位置精確度和穩定性。

下面結合附圖對本實用新型作進一步的詳細描述。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例機械手驅動裝置的立體圖一（前視狀態）。

圖2是本實用新型實施例機械手驅動裝置的立體圖二（后視狀態）。

圖3是圖2中的M處放大圖。

具體實施方式

需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互結合，下面結合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步詳細說明。為便于描述，本實施例以圖1所示方向為準。

請參考圖1至圖3所示，本申請實施例機械手驅動裝置，其包括用于驅動機械手沿水平方向往復運動的X軸驅動機構1、用于驅動所述機械手沿豎直方向升降運動的Y軸驅動機構2及支撐架3，所述X軸驅動機構1設于所述Y軸驅動機構2上，Y軸驅動機構2和支撐架3之間設有微動調節單元4，而所述Y軸驅動機構2利用微動調節單元4安裝于所述支撐架3上。