[實(shí)用新型]一種工業(yè)機(jī)器人柔性手腕

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320168969.0
• 申請(qǐng)日: 2013-04-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN203357465U
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林志永
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 林志永
• 主分類號(hào): B25J17/02
• 分類號(hào): B25J17/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器手腕，更具體地說(shuō)，是一種工業(yè)機(jī)器人柔性手腕。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人手腕都為剛性結(jié)構(gòu)，剛性手腕在進(jìn)行上下料、搬運(yùn)、裝配等加工工序時(shí)，當(dāng)遇到超過(guò)預(yù)設(shè)的阻力時(shí)，容易造成工業(yè)機(jī)器人底座、手臂、手腕、手爪、工件、甚至控制系統(tǒng)的損壞；而位置不正確，還會(huì)造成精度超差或發(fā)生其他事故。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種遇到較大阻力時(shí)能自動(dòng)偏擺一定角度的工業(yè)機(jī)器人柔性手腕。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：一種工業(yè)機(jī)器人柔性手腕，包括擺動(dòng)球、夾緊塊、上法蘭和下法蘭，其中，下法蘭與夾緊塊固定連接，夾緊塊的內(nèi)壁呈圓形或弧形與擺動(dòng)球配合，上法蘭固定在擺動(dòng)球的上端，下法蘭內(nèi)設(shè)有壓圈，在壓圈與下法蘭之間設(shè)有彈簧，所述壓圈與擺動(dòng)球的下端接觸，在擺動(dòng)球與下法蘭之間設(shè)有導(dǎo)桿，導(dǎo)桿上設(shè)有壓力彈簧。

上述的一種工業(yè)機(jī)器人柔性手腕，所述的導(dǎo)桿位于下法蘭的軸心位置，壓力彈簧上下兩端與導(dǎo)桿焊接成型。

上述的一種工業(yè)機(jī)器人柔性手腕，所述的下法蘭與夾緊塊通過(guò)螺釘固定。

上述的一種工業(yè)機(jī)器人柔性手腕，擺動(dòng)球和上法蘭分別設(shè)有對(duì)應(yīng)的軸孔，擺動(dòng)球和上法蘭通過(guò)螺釘或銷固定連接。

本實(shí)用新型采用上述的結(jié)構(gòu)，通過(guò)夾緊塊的內(nèi)壁呈圓形或弧形與擺動(dòng)球配合，采用球面或曲面接觸的方式，可圍繞擺動(dòng)球的軸心任意方向偏擺一定角度；在工業(yè)機(jī)器人工作期間遇到超過(guò)預(yù)設(shè)的阻力時(shí)，機(jī)器人手抓或其他裝置能夠通過(guò)本實(shí)用新型的彈簧結(jié)構(gòu)快速地進(jìn)行一定角度的偏擺來(lái)自適應(yīng)上下料、搬運(yùn)、裝配等工藝要求，以避免機(jī)械手手爪和工件之間的剛性連接、硬性接觸，當(dāng)阻力消失時(shí)，機(jī)器人手抓或其他裝置能夠通過(guò)本實(shí)用新型的導(dǎo)桿、彈簧或者多層彈簧結(jié)構(gòu)快速地復(fù)位；既保護(hù)了工業(yè)機(jī)器人底座、手臂、手腕、夾具、手爪、工件與控制伺服系統(tǒng)，而又達(dá)到了上下料、搬運(yùn)、裝配等目的。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明：

圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)剖面示意圖；

圖3為本實(shí)用新型具體實(shí)施時(shí)的結(jié)構(gòu)剖面示意圖。

圖中：1為擺動(dòng)球?，2為夾緊塊?，3為下法蘭?，4為壓圈?，5為彈簧?，6為導(dǎo)桿?，7為壓力彈簧?，8為上法蘭。

具體實(shí)施方式

如圖1至圖3所示，一種工業(yè)機(jī)器人柔性手腕，包括擺動(dòng)球1、夾緊塊2、上法蘭8和下法蘭3，下法蘭3與夾緊塊2固定連接，夾緊塊2的內(nèi)壁呈圓形或弧形與擺動(dòng)球1配合，上法蘭8固定在擺動(dòng)球1的上端，下法蘭3內(nèi)設(shè)有壓圈4，在壓圈4與下法蘭3之間設(shè)有彈簧5，所述壓圈4與擺動(dòng)球1的下端接觸，在擺動(dòng)球1與下法蘭3之間設(shè)有導(dǎo)桿6，導(dǎo)桿6上設(shè)有壓力彈簧7。

本實(shí)用新型在具體實(shí)施時(shí)，在下法蘭3上安裝的機(jī)器人手抓或其他裝置，當(dāng)加工路線上有障礙碰到手抓、其他裝置或工件時(shí)，擺動(dòng)球1和上法蘭8保持垂直，而夾緊塊2通過(guò)與擺動(dòng)球1的球面相對(duì)滑動(dòng)配合，為適應(yīng)障礙而偏擺一定角度；偏擺角度時(shí)，由壓圈4、彈簧5、導(dǎo)桿6、壓力彈簧7組成的精密機(jī)構(gòu)受到外力而進(jìn)行壓縮、形變，避開(kāi)了障礙；當(dāng)繞過(guò)障礙或障礙消除后，精密彈簧機(jī)構(gòu)的回復(fù)力使刀具能夠自動(dòng)精確復(fù)位到初始的中心位置。