[實用新型]石油管材搬運遠程遙控機械手

有效

• 申請號: 201320162126.X
• 申請日: 2013-04-03
• 公開（公告）號: CN203210373U
• 公開（公告）日: 2013-09-25
• 發明（設計）人: 史啟航
• 申請（專利權）人: 青島航遠工業裝備股份有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 青島聯信知識產權代理事務所 37227
• 代理人: 王月玲;王中云

技術領域

本實用新型涉及一種機械手，具體地說，涉及一種用于搬運石油管材的遠程遙控機械手。

背景技術

現有的石油鉆井平臺30米高二次平臺石油鉆桿在存取和擺放的過程中，主要依靠人工將鉆桿拖到鉆桿庫中，操作人員必須暴露在30米高的環境中來完成鉆桿的存取和擺放，即使在下雨、高溫、嚴寒的環境，也要進行鉆桿的存取和擺放工作，由于平臺很高，鉆桿相當長，所以施工環境惡劣，安全性沒有保障，且操作人員施工時體力消耗大，對操作人員的身體和生命都存在很大的威脅。

實用新型內容

本實用新型的目的在于針對現有石油鉆井過程中油田鉆井二次平臺石油管材搬運作業環境惡劣、危險系數高、勞動量大等上述不足，提供了一種石油管材搬運遠程遙控機械手，改善了工作人員的工作環境，降低勞動負荷并提高工作效率。

本實用新型的技術方案為：一種石油管材搬運遠程遙控機械手，包括電控柜、油路控制塊和執行機構，電控柜放置于地面操作室中，并通過電纜與油路控制塊連接，油路控制塊和執行機構安裝于油田二次平臺上，油路控制塊通過液壓管與執行機構連接。

優選的是，執行機構包括基座和連接有抱爪機構的機械臂，基座上安裝有液壓馬達和轉動基座，機械臂安裝在轉動基座上，轉動基座通過蝸輪蝸桿機構與液壓馬達連接。

優選的是，機械臂為二節臂，第一節臂與第二節臂連接處的臂端均固定有一個齒輪，第一節臂與第二節臂通過兩個齒輪嚙合連接。

優選的是，第一節臂一端軸接在轉動基座上，另一端通過連接座與第二節臂的一端連接，第二節臂的另一端與抱爪機構連接，齒輪軸接在連接座上。

優選的是，抱爪機構包括抱爪連接座和安裝在抱爪連接座上的抱爪組件，抱爪連接座連接在第二節臂的臂端。

優選的是，抱爪安裝座上安裝有可180度翻轉的齒輪齒條式擺動油缸，該齒輪齒條式擺動油缸與抱爪組件連接。

優選的是，轉動基座與第一節臂之間連接有推動油缸，油路控制塊通過液壓管與推動油缸連接。

優選的是，蝸輪蝸桿機構包括蝸輪和與蝸輪連接的蝸桿，蝸輪與轉動基座連接，蝸桿與連接在液壓馬達上的齒輪連接。

優選的是，電控柜上裝有監視器，該監視器與安裝于油田二次平臺上的攝像頭連接。

優選的是，油路控制塊上設置有比例電磁閥和比例控制閥，其中，比例電磁閥用于控制機械臂的旋轉，比例控制閥用于控制機械臂的伸縮。

本實用新型的有益效果為：本實用新型可替換原本在油田二次平臺上作業的操作人員，降低了人工成本，并降低了安全隱患，實現了管道搬運自動化控制，提高了生產效率；采用蝸輪蝸桿機構實現設備的旋轉，并利用這一機構的自鎖特性消除了設備倒轉的隱患；機械臂采用二節臂，其伸縮利用平行四邊形原理，兩節臂之間采用一對固定在臂端的齒輪嚙合實現第二節臂對第一節臂的從動，使抱爪組件實現只作水平移動，且取消了第二節臂的驅動油缸，只保留第一節臂上的推動油缸，簡化了機械手的結構；通過設置在油路控制塊上的比例閥控制機械臂的旋轉和伸展，兩動作協調實現走直線的運動軌跡，運行速度控制精確；采用液壓作為動力源，傳遞動力大且控制精確、穩定。

附圖說明

圖1為本實用新型執行機構的結構示意圖。

其中，1、基座，2、液壓馬達，3、蝸輪蝸桿機構，4、轉動基座，5、推動油缸，6、第一節臂，7、連接座，8、齒輪，9、第二節臂，10、抱爪連接座，11、抱爪組件。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步說明。

本實用新型提供的一種石油管材搬運遠程遙控機械手，包括電控柜、油路控制塊和執行機構，電控柜放置于地面操作室中，并通過電纜與油路控制塊連接，油路控制塊和執行機構安裝于油田二次平臺上，油路控制塊通過液壓管與執行機構連接。

執行機構包括基座1和連接有抱爪機構的機械臂，基座1上安裝有液壓馬達2和轉動基座4，機械臂安裝在轉動基座4上，轉動基座4通過蝸輪蝸桿機構3與液壓馬達2連接。

機械臂為二節臂，第一節臂6與第二節臂9連接處的臂端均固定有一個齒輪8，第一節臂6與第二節臂9通過兩個齒輪8嚙合連接；第一節臂6一端軸接在轉動基座4上，另一端通過連接座7與第二節臂9的一端連接，第二節臂9的另一端與抱爪機構連接，齒輪8軸接在連接座7上，轉動基座4與第一節臂6之間連接有推動油缸5，油路控制塊通過液壓管與推動油缸5連接。上述機械臂利用平行四邊形原理，取消了第二節臂9的驅動油缸，只保留第一節臂6上的推動油缸5，使抱爪機構只作水平移動，簡化了機械手的結構。