[實用新型]提高位置控制精度的平衡臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320160001.3
• 申請日: 2013-04-02
• 公開（公告）號: CN203245581U
• 公開（公告）日: 2013-10-23
• 發(fā)明（設計）人: 黃國萍
• 申請（專利權）人: 延鋒偉世通汽車電子有限公司
• 主分類號: B23P19/06
• 分類號: B23P19/06;G05D3/12
• 代理公司: 上海世貿(mào)專利代理有限責任公司 31128
• 代理人: 嚴新德

技術領域:

本實用新型涉及機械領域，尤其涉及自動生產(chǎn)線中的自動操作裝置，特別是一種提高位置控制精度的平衡臂。

背景技術:

工業(yè)領域中，自動生產(chǎn)線的工位上廣泛采用自動操作裝置，以提高生產(chǎn)效率。如裝配工位上經(jīng)常采用自動擰螺絲的機械臂。為了保證工作精度，需要取得機械臂在工作過程中的精確位置?，F(xiàn)有技術中，自動機械臂的位置控制精度不高，導致生產(chǎn)效率低，產(chǎn)品精度不能進一步提高。

發(fā)明內(nèi)容：

本實用新型的目的在于提供一種提高位置控制精度的平衡臂，所述的這種提高位置控制精度的平衡臂要解決現(xiàn)有技術中自動機械臂位置控制精度較低的技術問題。

本實用新型的這種提高位置控制精度的平衡臂，包括一個安裝支架、一個第一臂橋、一個第二臂橋、一個第一編碼器和一個第二編碼器，所述的第一編碼器和第二編碼器中各自包括有一個輸入軸，其中，所述的第一臂橋由一個桿件構成，第一臂橋的一端設置有一個第一支撐軸，第一臂橋的另一端設置有一個第二支撐軸，所述的第一支撐軸通過轉動副設置在所述的安裝支架上，安裝支架上固定連接有一個第一編碼器安裝架，所述的第一編碼器固定設置在所述的第一編碼器安裝架上，第一編碼器的輸入軸的中心軸線與第一支撐軸的中心軸線重合，第一編碼器的輸入軸上連接有一個第一徑向傳動桿，所述的第一徑向傳動桿的一端與第一臂橋固定連接，所述的第二臂橋的一端通過轉動副與第一臂橋上的第二支撐軸連接，第一臂橋上固定連接有一個第二編碼器安裝架，所述的第二編碼器固定設置在所述的第二編碼器安裝架上，第二編碼器的輸入軸的中心軸線與第二支撐軸的中心軸線重合，第二編碼器的輸入軸上連接有一個第二徑向傳動桿，所述的第二徑向傳動桿的一端與第二臂橋固定連接。

進一步的，所述的第二臂橋由一個平面四桿機構構成，所述的平面四桿機構包括一個第一連接座、一個第二連接座和兩個平行設置的長臂，所述的兩個長臂的一端分別與所述的第一連接座鉸接，兩個長臂的另一端分別與所述的第二連接座鉸接，第一連接座和兩個長臂的鉸接點之間的連線與第二連接座和兩個長臂的鉸接點之間的連線平行并且長度相等，第一連接座通過轉動副與第一臂橋上的第二支撐軸連接。

進一步的，第一支撐軸的軸向與第二支撐軸的軸向平行。

進一步的，第二連接座上設置有工具安裝架。

進一步的，所述的安裝支架包括一個安裝底座和一個角度調節(jié)桿，所述的角度調節(jié)桿通過轉動副設置在所述的安裝底座中，安裝底座和角度調節(jié)桿之間設置有角度鎖定裝置，第一臂橋上的第一支撐軸通過轉動副設置在角度調節(jié)桿上。

進一步的，第一臂橋上的第一支撐軸的中心軸線與角度調節(jié)桿的中心軸線重合。

進一步的，安裝底座中設置有角度調節(jié)桿安裝孔，角度調節(jié)桿設置在所述的角度調節(jié)桿安裝孔內(nèi)，角度調節(jié)桿安裝孔的側壁中設置有徑向螺孔，所述的徑向螺孔內(nèi)設置有鎖緊螺釘。

進一步的，所述的工具安裝架上設置有一個電動螺絲刀。

本實用新型的工作原理是：第一臂橋可以第一支撐軸為軸轉動，第一編碼器可檢測第一臂橋的轉動角度，第一臂橋可以第二支撐軸為軸轉動，第二編碼器可檢測第二臂橋的轉動角度。第一編碼器和第二編碼器將角度信號傳遞給控制器，由控制器計算出第二臂橋前端工具安裝架的準確位置。

本實用新型和已有技術相比較，其效果是積極和明顯的。本實用新型在自動機械臂的轉動關節(jié)處分別設置編碼器，可精確測量自動機械臂中轉動部件的轉動角度，從而為控制器提供了位置信號，可由控制器計算出自動機械臂前端工具安裝架的準確位置，提高了生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質量。

附圖說明：?

圖1是本實用新型的提高位置控制精度的平衡臂的結構示意圖。

具體實施方式：

實施例1: