[實用新型]一種自動機器人

有效

• 申請號: 201320158824.2
• 申請日: 2013-04-02
• 公開（公告）號: CN203438228U
• 公開（公告）日: 2014-02-19
• 發明（設計）人: 姜飛
• 申請（專利權）人: 蘇州科瓴精密機械科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;G01S17/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種自動機器人。

背景技術

在機器人導航定位系統中通常在機器人的工作區域預先放置若干反光件，反光件在機器人工作區域的坐標是已知的，機器人的機體內設置光束發射器和光束接收器，機器人在行進的過程中以一定的角速度360°水平向外部發射旋轉的掃描光束，掃描光束掃過每個預置的反光件時，反光件形成平行于掃描光束的反射光束。光束接收器接收反射光束，同時機器人具有角度傳感器能夠檢測掃描光束和機器人航行方向上的夾角。機器人導航系統包括中央處理器，和預置在存儲器中的導航算法，中央處理器利用已知的反光件坐標和夾角能夠計算出當前機器人在工作區域所處的坐標。隨著機器人的航行和光束掃描的過程中央處理器不斷重新計算機器人當前所處的坐標。同時中央處理器能夠根據當前坐標和預置在存儲器中的導航算法控制機器人的行進路徑。在一些機器人應用的場景中，機器人所處的工作區域往往不是完全水平的（參照圖1），機體在行進過程中因工作區域傾斜而傾斜，設置在機體上的光束發射裝置發出的掃描光束也會產生傾斜，造成掃描光束投射在遠離反光件的上部空間或投射在工作區域的表面，進而反光件也就無法產生反射光束。機器人與反光件之間的間距越遠，傾斜的掃描光束無法投射到反光件上的幾率越大。掃描光束投射到反光件外部，光束接收器無法接收反射光束，機器人則無法計算確定自身的位置，也就不能順利的進行導航。因此針對上述存在的問題有必要提出一種新的解決方案。

實用新型內容

為解決上述問題本實用新型提供一種自動機器人包括：機體，光束掃描機構；所述光束掃描機構包括：轉動部、第一動力馬達、反光鏡；其特征在于：反光鏡設置在轉動部上，光束掃描機構還包括復位件，復位件產生的回復力作用于反光鏡上，臨近反光鏡設置導電線圈。

優選的，回復力是由復位件在導電線圈產生的磁場中受力產生的。

優選的，復位件是安裝在反光鏡上的永磁體。

優選的，復位件是安裝在反光鏡上的導磁體。

優選的，反光鏡具有尾板，所述復位件安裝在尾板上。

優選的，導電線圈環繞反光鏡，反光鏡尾板向外延伸使復位件與導電線圈相鄰。

優選的，導電線圈通入方波脈沖電壓。

優選的，臨近復位件設置有軛鐵，所述導電線圈安裝在軛鐵上。

優選的，所述軛鐵上設有環形槽，所述導線安裝在環形槽內。

優選的，所述第一動力馬達驅動轉動部旋轉，使反光鏡和復位件隨之同步旋轉。

自動機器人運行時反光鏡隨轉動部在水平面內轉動。光束發射部將光束投射至反光鏡上，導電線圈通入方波脈沖電壓，導電線圈產生的磁場使復位件驅動反光鏡繞鏡軸擺動，由此反光鏡所產生的反射光束在豎直方向上沿一定角度擺動，同時反光鏡在水平面內轉動使掃描光束360°旋轉。掃描光束在機器人周圍空間形成周圍具有一定高度的連續斜柵狀掃描軌跡，該軌跡斜線在豎直的空間內延伸，當機器人處于上坡、下坡或其他非水平表面的工作區域時，掃描軌跡在豎直空間的延伸使掃描光束能夠投射到反光件上，進而使機器人能夠利用反光件反射回的光信號確定自身的位置。

附圖說明

圖1是現有技術機器人工作示意圖。

圖2是機器人裝配示意圖。?????????????????????????

圖3是激光掃描機構分解圖。

圖4是激光掃描機構整體裝配示意圖。

圖5是激光掃描機構剖視圖。

圖6是激光掃描機構內部結構裝配示意圖。

圖7是激光掃描機構另一剖視圖。

圖8是圖5剖面正視圖。

圖9是激光掃描機構俯視圖。

圖10是導電線圈中通入的方波脈沖電壓示意圖。

圖11是激光掃描軌跡示意圖。

圖12是實施例二與圖7對應的局部放大示意圖。

圖13是實施例二導電線圈中通入的方波脈沖電壓示意圖。

具體實施方式

下面參照附圖對本實用新型做進一步詳細說明

實施例一：參照圖2所示的機器人包括，機體1、光束掃描機構2、主行走輪11、輔行走輪12。機體1用于承載光束掃描機構2。光束掃描機構2安裝在機體1較高的位置防止機體上的其他部件遮擋掃描光束，本實用新型采用激光作為掃描光束，可以想象也可采用其他平行度較好的光源作為掃描光束，機器人行走時光束掃描機構2不斷360°旋轉形成的掃描激光。