[實用新型]一種抓取電能表檢測件的機械手裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320156793.7
• 申請日: 2013-04-01
• 公開（公告）號: CN203171622U
• 公開（公告）日: 2013-09-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 單鵬;黃洋界;劉水;范志夫;胡艷;陳林生
• 申請（專利權(quán)）人: 國家電網(wǎng)公司;江西省電力科學(xué)研究院;杭州厚達自動化系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/08;B25J19/02
• 代理公司: 杭州華鼎知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 33217
• 代理人: 胡根良

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種抓取電能表檢測件的機械手裝置。

背景技術(shù)

電能表檢測時需要用到很多的檢測儀器，檢測都是由機械手抓取檢測件插入電能表對應(yīng)的檢測口內(nèi)，目前檢測件頂部都設(shè)有供電能表抓取把手，但是檢測件與電能表的對接口對接時要求精度都比較高，即使機械手能運動到位，但是有時候檢測件長度較長在插入時也不是豎直狀態(tài)，導(dǎo)致對接動作失敗，使得自動檢測無法正常進行。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的在于提供一種抓取電能表檢測件的機械手裝置，能夠有效解決現(xiàn)有機械手抓住檢測件插入電能表時較長無法插接到位的問題。

為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的：一種抓取電能表檢測件的機械手裝置，包括機械手臂、對稱設(shè)置在機械手臂前端且同步轉(zhuǎn)動的兩個卡爪，所述兩個卡爪相對的面上均開有與被抓檢測件相適配的凹槽，所述機械手臂上設(shè)有確定機械手臂位置的照相機Ⅰ，所述機械手臂下方的被檢測電能表旁的機架上設(shè)有確定檢測件位置的照相機Ⅱ。

優(yōu)選的，所述機械手臂上設(shè)有橫向的設(shè)置桿，所述照相機Ⅰ固定在設(shè)置桿上；使照相機Ⅰ能處于最好的位置而不易被擋住。

優(yōu)選的，所述照相機Ⅰ通過L形支架固定在設(shè)置桿上，所述照相機Ⅰ與支架的豎直段通過螺栓固定連接，所述支架的水平段通過螺栓固定在設(shè)置桿上；便于照相機Ⅰ的裝卸。

優(yōu)選的，所述凹槽側(cè)壁上開有將被抓檢測件導(dǎo)向凹槽內(nèi)的導(dǎo)向斜面，所述導(dǎo)向斜面位于凹槽的上內(nèi)側(cè)面的出口處，所述導(dǎo)向斜面與豎直平面的夾角和單個卡爪張開的角度相等；方便檢測件的抓取，使檢測件的把手能準確的卡進凹槽內(nèi)。

優(yōu)選的，所述卡爪包括爪指和連接桿，所述爪指和連接桿之間通過螺栓連接，所述連接桿的尾部轉(zhuǎn)接在機械手臂上；便于更換不同尺寸的爪指，適應(yīng)多種不同型號的檢測件。

優(yōu)選的，所述兩個卡爪的連接桿上均設(shè)有從動齒輪，兩個所述從動齒輪相互嚙合，所述機械手臂上設(shè)有與其中一個從動齒輪嚙合的主動齒輪；較為方便快捷的控制兩個卡爪的運動。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點是：本裝置結(jié)構(gòu)簡單組裝方便準確率高，通過兩個照相機的拍照與正確位置的對比來確定當前機械手是否還需要微調(diào)，大大降低了檢測件無法插入被測電能表的錯誤率。

附圖說明

圖1為本實用新型一種抓取電能表檢測件的機械手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型一種抓取電能表檢測件的機械手裝置中機械手中機械手抓取檢測件時的示意圖。

具體實施方式

參閱圖1、圖2為本實用新型一種抓取電能表檢測件的機械手裝置的實施例，一種抓取電能表檢測件的機械手裝置，包括機械手臂1、對稱設(shè)置在機械手臂1前端且同步轉(zhuǎn)動的兩個卡爪2，所述兩個卡爪2相對的面上均開有與被抓檢測件3相適配的凹槽4，所述機械手臂1上設(shè)有確定機械手臂1位置的照相機Ⅰ8，所述機械手臂1下方的被檢測電能表旁的機架上設(shè)有確定檢測件3位置的照相機Ⅱ9，所述機械手臂1上設(shè)有橫向的設(shè)置桿10，所述照相機Ⅰ8固定在設(shè)置桿10上，所述照相機Ⅰ8通過L形支架11固定在設(shè)置桿10上，所述照相機Ⅰ8與支架11的豎直段通過螺栓固定連接，所述支架11的水平段通過螺栓固定在設(shè)置桿10上，所述凹槽4側(cè)壁上開有將被抓檢測件3導(dǎo)向凹槽4內(nèi)的導(dǎo)向斜面5，所述導(dǎo)向斜面5位于凹槽4的上內(nèi)側(cè)面的出口處，所述導(dǎo)向斜面5與豎直平面的夾角和單個卡爪2張開的角度相等，所述卡爪2包括爪指6和連接桿7，所述爪指6和連接桿7之間通過螺栓連接，所述連接桿7的尾部轉(zhuǎn)接在機械手臂1上，所述兩個卡爪2的連接桿7上均設(shè)有從動齒輪，兩個所述從動齒輪相互嚙合，所述機械手臂1上設(shè)有與其中一個從動齒輪嚙合的主動齒輪。

如圖2所示，機械手運行到電能表檢測件3上，利用主動齒輪驅(qū)動兩個從動齒輪，使兩個卡爪2同步打開，機械手繼續(xù)向下運動使導(dǎo)向斜面5與電能表檢測件3頂部抓取把手頂面接觸，同時主動齒輪反向轉(zhuǎn)動使兩個卡爪2回收，在導(dǎo)向斜面5的作用下抓取把手逐漸滑入到凹槽4內(nèi)，從而使機械手牢牢的將電能表檢測件3抓住運行到設(shè)定的位置，通過照相機Ⅰ8拍照后傳回主機進行位置對比來確定機械手是否運動到位，如果沒有運動到位再根據(jù)照片計算偏差位置進行調(diào)整，在機械手抓著檢測件3運動到被測電能表上方時，照相機Ⅱ9將拍攝檢測件3的照片，來確定檢測件3是否處于正確的豎直位置，來確保整個檢測件3插入電能表的準確定。本裝置結(jié)構(gòu)簡單組裝方便準確率高，通過照相機的拍照與正確位置的對比來確定當前機械手是否還需要微調(diào)，大大降低了檢測件3無法插入被測電能表的錯誤率。

以上所述僅為本實用新型的具體實施例，但本實用新型的技術(shù)特征并不局限于此，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實用新型的領(lǐng)域內(nèi)，所作的變化或修飾皆涵蓋在本實用新型的專利范圍之中。