[實用新型]一種抓取電能表檢測件的機(jī)械手裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320156793.7
• 申請日: 2013-04-01
• 公開（公告）號: CN203171622U
• 公開（公告）日: 2013-09-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 單鵬;黃洋界;劉水;范志夫;胡艷;陳林生
• 申請（專利權(quán)）人: 國家電網(wǎng)公司;江西省電力科學(xué)研究院;杭州厚達(dá)自動化系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/08;B25J19/02
• 代理公司: 杭州華鼎知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 33217
• 代理人: 胡根良

1.一種抓取電能表檢測件的機(jī)械手裝置，其特征在于：包括機(jī)械手臂（1）、對稱設(shè)置在機(jī)械手臂（1）前端且同步轉(zhuǎn)動的兩個卡爪（2），所述兩個卡爪（2）相對的面上均開有與被抓檢測件（3）相適配的凹槽（4），所述機(jī)械手臂（1）上設(shè)有確定機(jī)械手臂（1）位置的照相機(jī)Ⅰ（8），所述機(jī)械手臂（1）下方的被檢測電能表旁的機(jī)架上設(shè)有確定檢測件（3）位置的照相機(jī)Ⅱ（9）。

2.如權(quán)利要求1所述一種抓取電能表檢測件的機(jī)械手裝置，其特征在于：所述機(jī)械手臂（1）上設(shè)有橫向的設(shè)置桿（10），所述照相機(jī)Ⅰ（8）固定在設(shè)置桿（10）上。

3.如權(quán)利要求2所述的一種抓取電能表檢測件的機(jī)械手裝置，其特征在于：所述照相機(jī)Ⅰ（8）通過L形支架（11）固定在設(shè)置桿（10）上，所述照相機(jī)Ⅰ（8）與支架（11）的豎直段通過螺栓固定連接，所述支架（11）的水平段通過螺栓固定在設(shè)置桿（10）上。

4.如權(quán)利要求1所述一種抓取電能表檢測件的機(jī)械手裝置，其特征在于：所述凹槽（4）側(cè)壁上開有將被抓檢測件（3）導(dǎo)向凹槽（4）內(nèi)的導(dǎo)向斜面（5），所述導(dǎo)向斜面（5）位于凹槽（4）的上內(nèi)側(cè)面的出口處，所述導(dǎo)向斜面（5）與豎直平面的夾角和單個卡爪（2）張開的角度相等。

5.如權(quán)利要求1所述一種抓取電能表檢測件的機(jī)械手裝置，其特征在于：所述卡爪（2）包括爪指（6）和連接桿（7），所述爪指（6）和連接桿（7）之間通過螺栓連接，所述連接桿（7）的尾部轉(zhuǎn)接在機(jī)械手臂（1）上。

6.如權(quán)利要求5所述一種抓取電能表檢測件的機(jī)械手裝置，其特征在于：所述兩個卡爪（2）的連接桿（7）上均設(shè)有從動齒輪，兩個所述從動齒輪相互嚙合，所述機(jī)械手臂（1）上設(shè)有與其中一個從動齒輪嚙合的主動齒輪。