[實用新型]絕緣子串智能檢測機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320155524.9
• 申請日: 2013-03-29
• 公開（公告）號: CN203204094U
• 公開（公告）日: 2013-09-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙德利;韓磊;曹濤;孫大慶;張永生
• 申請（專利權(quán)）人: 山東魯能智能技術(shù)有限公司
• 主分類號: G01R31/00
• 分類號: G01R31/00;B25J11/00;B25J13/08
• 代理公司: 濟(jì)南圣達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 王吉勇

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種機(jī)器人，尤其是一種絕緣子串智能檢測機(jī)器人系統(tǒng)。?

背景技術(shù)

目前，隨著我國電力系統(tǒng)的不斷發(fā)展，電網(wǎng)安全、穩(wěn)定運(yùn)行越來越受到重視。尤其在近年來大力發(fā)展的超高壓、特高壓輸電系統(tǒng)中，絕緣子的安全運(yùn)行直接決定了整個系統(tǒng)的投資及安全水平，為保證高壓輸電線路的電氣安全，在高壓輸電線路運(yùn)行使用一段時間后，需要檢測線路的電氣性能，特別是絕緣子的絕緣安全性能，防止短路或斷路等現(xiàn)象的發(fā)生。?

絕緣子是架空高壓輸電線路上用于導(dǎo)線與鐵塔連接的絕緣元件，具有兩個基本作用，即支撐和防止電流回地，這兩個作用必須得到保證，絕緣子不應(yīng)該由于環(huán)境和電負(fù)荷條件發(fā)生變化導(dǎo)致各種電應(yīng)力而失效，否則絕緣子就不會產(chǎn)生所需的作用，會損害整條線路的使用和運(yùn)行壽命。?

隨著人性化作業(yè)推廣的需要和智能機(jī)器人的發(fā)展，目前，越來越多的智能機(jī)器人應(yīng)用于電力線路巡檢或者設(shè)備檢測上。在如中國第CN201331558Y號實用新型專利中，公開了一種具有雙履帶輪結(jié)構(gòu)的絕緣子檢測機(jī)器人，用于水平雙聯(lián)絕緣子串的檢測，其通過履帶跨越所述形體空間，并通過兩邊的阻擋裝置進(jìn)行行走方向的導(dǎo)向。不過顯然諸如履帶和輪式結(jié)構(gòu)的機(jī)器人并不適合于垂直絕緣子串的檢測，為了保證機(jī)器人能可靠運(yùn)行，通常需要在輔助在行進(jìn)方向的導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜。另外顯見的一點是，絕緣子串很多是瓷質(zhì)件，表面非常光滑，很難使機(jī)器人獲得良好的驅(qū)動環(huán)境。該機(jī)器人無法攀爬懸垂式絕緣子串；使用具有很大的局限性；?

中國第CN1165775C號實用新型專利則公開了一種具有可組設(shè)于絕緣子本體周邊的環(huán)形支架的機(jī)器人，在該環(huán)形支架上設(shè)置爬行機(jī)構(gòu)和檢測探頭，顯然，由于絕緣子串兩端連接，環(huán)形支架組裝在絕緣子串上需要通過輔助結(jié)構(gòu)進(jìn)行配合，否則無法完成組裝，該輔助的結(jié)構(gòu)，如兩節(jié)或者兩節(jié)以上拼對口和的結(jié)構(gòu)，造成了其自身結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性。另外，其仍然采用導(dǎo)軌式結(jié)構(gòu)，并配合卡爪結(jié)構(gòu)，體積仍然比較大，體形笨重而難以攜帶。同時，卡爪結(jié)構(gòu)動作比較緩慢，檢測效率比較低。通常，這類檢測機(jī)器人需要在斷電的情況下進(jìn)行檢測，影響線路的正常運(yùn)運(yùn)行。?

中國專利申請CN102608474A公開了一種絕緣子串帶電檢測機(jī)器人，其包括若干導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)、至少一個絕緣子檢測裝置、控制裝置以及至少一組旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置，所述導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)連接設(shè)置于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置的兩側(cè)，控制裝置和絕緣子檢測裝置均固定于導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)上，所述絕?緣子檢測裝置、驅(qū)動旋轉(zhuǎn)裝置的驅(qū)動電機(jī)均與控制裝置電連接。由于此機(jī)器人在絕緣子串上運(yùn)動時每次都是搭接上下三片絕緣子片，而且機(jī)器人整體尺寸較大，工人攜帶上電塔不太方便。?

美國專利申請公開號為：US2010/0100239A1公開了一種絕緣子串檢測機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，機(jī)器人本體沿帶電懸垂絕緣子串往復(fù)運(yùn)動，包括上下可調(diào)節(jié)環(huán)繞絕緣子支架，安裝在機(jī)器人本體移動的驅(qū)動模塊，電子檢測模塊，用于將機(jī)器人本體和安裝卸載機(jī)構(gòu)連接的連接模塊，手動將機(jī)器人從絕緣子上拆除的開關(guān)翼模塊，兩側(cè)絕緣子電特性的測量模塊，控制機(jī)器人動作的控制器以及探測絕緣子缺損的缺損探測單元。但是，該專利申請主要針對的是帶電懸垂絕緣子串的檢測，其結(jié)構(gòu)包括3個驅(qū)動模塊，每個驅(qū)動模塊分別由3個電機(jī)驅(qū)動，在控制過程中控制3個電機(jī)同步比較困難，很容易造成機(jī)器人整體重心偏移難以控制。?

《儀器儀表學(xué)報》2008年4月第29卷第4期增刊592-595頁公開了一種《絕緣子檢測機(jī)器人步法設(shè)計及控制系統(tǒng)實現(xiàn)》，該技術(shù)利用機(jī)器人對絕緣子進(jìn)行在線自動檢測很好地解決了高壓輸電線路絕緣子低值檢測問題。給出了三組并行卡爪攀援式檢測機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)，對機(jī)器人沿垂直絕緣子串自動往返行走原理進(jìn)行分析，設(shè)計了其行走步法，并完成了多電機(jī)多傳感器自動控制系統(tǒng)，行走實驗結(jié)果驗證了機(jī)器人步法規(guī)劃及控制系統(tǒng)的有效性。此機(jī)器人在絕緣子上運(yùn)動時，也是聯(lián)接三片絕緣子片，而且整體結(jié)構(gòu)尺寸較大，工人攜帶不便。?

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的是為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種絕緣子串智能檢測機(jī)器人系統(tǒng)。?

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用下述技術(shù)方案：?

一種絕緣子串智能檢測機(jī)器人系統(tǒng)，包括兩組對稱設(shè)置的驅(qū)動機(jī)構(gòu)，兩驅(qū)動機(jī)構(gòu)相對一側(cè)通過抱緊機(jī)構(gòu)鉸接，相對另一側(cè)上分別通過夾塊固定安裝有一個導(dǎo)向臂，抱緊機(jī)構(gòu)上安裝有絕緣子檢測儀，其中一個夾塊上安裝有電控盒，電控盒中設(shè)有與驅(qū)動機(jī)構(gòu)、抱緊機(jī)構(gòu)和絕緣子檢測儀電連接的控制系統(tǒng)；?

所述每組驅(qū)動機(jī)構(gòu)均包括兩個對稱設(shè)置的導(dǎo)向臂，兩導(dǎo)向臂的同一側(cè)均固定安裝有一插架，兩插架之間分別通過上下設(shè)置的兩個固定軸相連，所述兩個固定軸上分別設(shè)置有一組攀爬機(jī)構(gòu)，且兩組攀爬機(jī)構(gòu)交錯設(shè)置；?