[實用新型]雙臂機械手

有效

• 申請號: 201320129350.9
• 申請日: 2013-03-20
• 公開（公告）號: CN203228225U
• 公開（公告）日: 2013-10-09
• 發明（設計）人: 曹鳳奎;孟慶林;孟維峰;陳桂娟;江秀峰;張雪峰;張長虹
• 申請（專利權）人: 遼寧威躍集團機械制造有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J18/04
• 代理公司: 沈陽優普達知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 21234
• 代理人: 張志偉

技術領域

本實用新型涉及機械領域，具體為一種雙臂機械手，適用于井下綜采工作面中各種設備的安裝、拆除等。

背景技術

目前，國內各煤礦井下綜采工作面中各種設備的安裝和拆除，普遍使用簡易工具（如：手拉葫轤），存在下列問題：

1、人必須在被起吊的重件下操作，安全受威脅；

2、對被起吊物件的調整、分解、組裝工作難度大；

3、勞動效率低下，工人勞動強度大，投入勞力多。

中國實用新型專利（專利號：91217179.0）公開一種液壓支架井下組裝平臺，該專利采用天車式結構，起吊物時需占具較大的空間；還有起吊物件時，用單鉤或雙鉤、起吊繩、減速機滑道等也占有一定高度（累計高度在1米以上）；另外，起吊繩四角不可單獨升或降，且由于井下高度的限制，因而使用該設備需對井下組裝洞室深開鑿，即不易在井下實現。

機械手的運用已日益廣泛，通過機械手的運作大大降低了人力資源，工作量也提升了很多，但在許多運輸過程中，由于運輸的行程較遠，機械手沒有那么長，所以在運輸過程中有一定的局限性。

中國實用新型專利（專利號：99237347.6）公開了一種自動夾持、卸料的機械手，該裝置主要包括：機械手爪、軸銷、頂板、機械手腕、摩擦輪、滾輪、彈簧等，當工件進入機械手爪后，在彈簧的作用下，頂板與機械手接觸并向下壓緊，迫使機械手爪轉動并夾持工作。其不足之處在于，只有一個手爪，工作效率低，對工件的夾持不夠靈活可靠。并且，由于其平衡性較差，不適合井下綜采工作面中的各種設備的安裝、拆除。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種雙臂機械手，解決井下綜采工作面中各種設備的安裝、拆除中，靈活性較差，勞動效率低下，工人勞動強度大等問題。

本實用新型的技術方案是：

一種雙臂機械手，該雙臂機械手包括：分旋轉座、主旋轉座、升降伸縮腿、行走輪、主體平臺、起吊臂，具體結構如下：

主旋轉座與主體平臺通過軸連接，分旋轉座與主旋轉座通過軸連接，分旋轉座上安裝起吊臂；主體平臺上安裝通過油缸控制升降的升降伸縮腿，主體平臺底部安裝通過油缸控制升降的行走輪。

所述的雙臂機械手，起吊臂包括主臂、副臂、起吊頭，主臂的一端與分旋轉座鉸接，主臂的另一端與副臂的一端以插裝的方式滑動連接，副臂的另一端安裝起吊頭。

所述的雙臂機械手，起吊臂上安裝有升降油缸、伸縮油缸，升降油缸的一端與分旋轉座鉸接，升降油缸的另一端與主臂鉸接；伸縮油缸的一端與主臂鉸接，主臂的另一端與起吊頭鉸接。

所述的雙臂機械手，分旋轉座為兩個：分旋轉座Ⅰ、分旋轉座Ⅱ，分旋轉座Ⅰ上安裝起吊臂Ⅰ，分旋轉座Ⅱ上安裝起吊臂Ⅱ。

所述的雙臂機械手，還包括起吊圓環鏈，起吊圓環鏈經起吊頭內的滑輪引出，起吊圓環鏈的引出端安裝鉤頭。

所述的雙臂機械手，升降伸縮腿為四個：升降伸縮腿Ⅰ、升降伸縮腿Ⅱ、升降伸縮腿Ⅲ和升降伸縮腿Ⅳ，升降伸縮腿Ⅰ、升降伸縮腿Ⅱ、升降伸縮腿Ⅲ和升降伸縮腿Ⅳ分別位于主體平臺的四角。

所述的雙臂機械手，行走輪為四個，與鐵軌配合。

本實用新型的有益效果是：

1、本實用新型雙臂機械手具有雙起吊臂，可用于煤礦井下綜采設備安裝與拆除，如：安裝拆除轉載機機頭、機尾、電機、減速機、刮板輸送機等，具有雙臂起吊靈活、平衡性好、旋轉自如、行走安全、運行可靠、結構簡單、省時省力等特點。

2、本實用新型雙臂機械手為全液壓控制，通過液壓操縱臺的控制，完成各種設備的安裝拆除工作，為井下安裝、拆除工作提供了可靠的保障。

附圖說明

圖1為本實用新型雙臂機械手的結構示意圖。

圖2為圖1的俯視圖。

圖中，1分旋轉座；2主旋轉座；3升降伸縮腿Ⅰ；4行走輪；5升降伸縮腿Ⅱ；6主臂；7副臂；8升降油缸；9起吊臂Ⅰ；10起吊臂Ⅱ；11升降伸縮腿Ⅲ；12升降伸縮腿Ⅳ；13分旋轉座Ⅰ；14分旋轉座Ⅱ；15主體平臺；16伸縮油缸；17起吊臂；18起吊頭。

具體實施方式

如圖1-圖2所示，本實用新型雙臂機械手主要包括：分旋轉座1（分旋轉座Ⅰ13、分旋轉座Ⅱ14）、主旋轉座2、升降伸縮腿（升降伸縮腿Ⅰ3、升降伸縮腿Ⅱ5、升降伸縮腿Ⅲ11和升降伸縮腿Ⅳ12）、行走輪4、主臂6、副臂7、升降油缸8、主體平臺15、伸縮油缸16、起吊臂17（起吊臂Ⅰ9、起吊臂Ⅱ10）、起吊頭18等，具體結構如下：