[實用新型]墻壁清潔機器人

有效

• 申請號: 201320115736.4
• 申請日: 2013-03-14
• 公開（公告）號: CN203263305U
• 公開（公告）日: 2013-11-06
• 發明（設計）人: 李鵬;王清華;柳松瑋;王智;段振波;師忠秀;王海峰
• 申請（專利權）人: 青島大學
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40;B62D57/024
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 李健康

技術領域

本實用新型涉及一種墻壁清潔機器人。?

背景技術

隨著現代化進程的加劇，以玻璃幕墻為外墻材料的大廈鱗次櫛比，這些大廈為我們城市增添了現代化氣息的同時，也帶來了一些問題，如高空清潔、高空建筑施工、高空消防急救等問題。就清洗問題而言，現有技術是以吊籃懸吊和液壓升降臺升降的人工作業方式，這種工作不僅勞動強度大、清洗效率低，而且工人的安全得不到保障；現有的人工清潔及機器清潔概況:?

1）吊籃懸吊式人工擦洗；這種方式是最傳統的方式，也是現在最為普遍的方式，這種方式不僅勞動強度大而且工人安全無保障。?

2）仿生足式機器人：足的移動靈活能夠實現越障適應不同工作環境，并可實現高負載；但是其行進緩慢，不能滿足高效清潔的工作要求。?

3）履帶式爬墻機器人:該機器人實現在一方向上的快速移動，但是不能實現轉彎，并且只適應于大的壁面移動，不能跨越間隙和臺等障礙，并且負載能力不強，因此適用范圍窄，不能完成復雜工況作業。?

4）懸吊負壓吸附式機器人：該機器為鋼絲繩懸吊，不具備攀爬能力，只適應于大的壁面的清潔，不適用于復雜的壁面清潔。?

傳統清洗方式的高強度，高風險并且對工人的高要求，并且很難保證清洗的效率和安全；因此需要一種更加移動迅速，負載能力強，并能適應不同工況，滿足不同工作要求的機器人去完成大廈的清潔工作。?

實用新型內容

本實用新型的目的就是為了解決上述問題，提供一種墻壁清潔機器人，它具有移動迅速、負載能力強的優點。?

為了實現上述目的，本實用新型采用如下技術方案：?

一種墻壁清潔機器人，包括吸附裝置、行進裝置、動力裝置、檢測及控制裝置和清洗裝置；其中，吸附裝置安裝在行進裝置上，行進裝置與動力裝置連接，動力裝置與檢測及控制裝置連接，清洗裝置也與檢測及控制裝置連接。?

所述吸附裝置由橡膠吸盤、軸座、薄壁氣缸、氣管和真空發生器組成，所述橡膠吸盤固定在軸座的兩端，所述薄壁氣缸安裝在軸座的上方，所述真空發生器安裝在軸座的下方，所?述真空發生器通過氣管與橡膠吸盤連接；所述真空發生器與氣泵連接，所述真空發生器的工作氣壓為0.5mpa。?

所述氣泵提供的高壓氣體通過真空發生器中的噴管產生高速氣流，進而產生負壓，負壓管道接通吸盤，薄壁氣缸向下推移使得吸盤緊貼墻面，從而完成吸盤吸附墻面，利用真空發生器提供負壓，使得整個裝置更簡潔，只需用一個氣源動力，避免了利用真空泵的繁瑣，同時降低成本。?

所述行進裝置包括兩個單缸雙作用氣缸、四個滑桿、八個滑塊、電磁閥組成；第一單缸雙作用氣缸固定在矩形板反面，第二單缸雙作用氣缸固定在矩形板的正面，兩根滑桿通過四個滑塊固定在矩形板的反面，另外兩根滑桿通過另外四個滑塊固定在矩形板的正面，所述滑桿的端部都固定在相應的軸座上，所述單缸雙作用氣缸的一端都與相應的軸座連接，所述單缸雙作用氣缸通過導線與電磁閥連接。?

所述動力裝置包括氣泵，所述氣泵的最大工作氣壓為0.8mpa；?

所述檢測及控制裝置包括單片機。?

所述清洗裝置包括水箱、真空發生器、凈化裝置、噴霧裝置、橡膠刮擦裝置、污水回收裝置、擺臂及轉動裝置，所述凈化裝置上方安裝水箱，所述水箱上方安裝真空發生器，所述真空發生器的進氣口通過管子連接水箱，所述真空發生裝置還通過管子連接噴霧裝置，所述水箱通過管子連接橡膠刮擦裝置和污水回收裝置，所述橡膠刮擦裝置和污水回收裝置固定在擺臂及轉動裝置上。?

所述單缸雙作用氣缸使機器人實現了前后左右移動；?

所述滑桿與滑塊的作用是保證移動機器人的平穩性；?

所述薄壁氣缸用于抬升機器人，實現吸盤交替完成移動動作；?

本實用新型的有益效果：?

1.以壓縮空氣為動力，清潔安全無污染。?

2.采用光軸導軌滑動，行進平穩，移動較迅速。?

3.真空發生器提供負壓，單缸氣缸驅動，負載能力較強。?

4.仿人工清洗，清洗效率較高，效果良好。?

5.污水回收系統，提高水利用率。?

6.負載能力強帶水量多。?

7.改裝容易，可擴展成多種用途。?

8.能適應一定角度的曲面。?

應用前景?