[實用新型]用于水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的車用鋰電池裝配機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320109095.1
• 申請日: 2013-03-11
• 公開（公告）號: CN203125525U
• 公開（公告）日: 2013-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 曹云翔;王明睿;李曉會;翟靖;張彥;靳濤;呂炯
• 申請（專利權(quán)）人: 北京機(jī)械工業(yè)自動化研究所
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J15/08
• 代理公司: 北京律誠同業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11006
• 代理人: 梁揮;尚群

1.一種用于水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的車用鋰電池裝配機(jī)械手，安裝在所述水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)械手臂末端，其特征在于，所述車用鋰電池裝配機(jī)械手包括基板及安裝在所述基板上的取放機(jī)構(gòu)、夾取機(jī)構(gòu)和壓板機(jī)構(gòu)，所述基板的上方設(shè)置有用于與所述機(jī)械手臂連接的連接機(jī)構(gòu)，所述取放機(jī)構(gòu)、夾取機(jī)構(gòu)及所述壓板機(jī)構(gòu)均設(shè)置在所述基板的下方，所述取放機(jī)構(gòu)、夾取機(jī)構(gòu)及所述壓板機(jī)構(gòu)分別與所述水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的控制機(jī)構(gòu)連接。

2.如權(quán)利要求1所述的車用鋰電池裝配機(jī)械手，其特征在于，所述連接機(jī)構(gòu)包括連接軸座和連接板，所述連接軸座安裝在所述連接板上，所述連接板包括順序連接的第一連接面、第二連接面和第三連接面，所述連接軸座安裝在所述第二連接面上，所述第一連接面和所述第三連接面分別與所述基板連接。

3.如權(quán)利要求1或2所述的車用鋰電池裝配機(jī)械手，其特征在于，所述取放機(jī)構(gòu)包括吸頭安裝板、吸頭驅(qū)動機(jī)構(gòu)和吸頭部件，所述吸頭安裝板安裝在所述基板下方并與所述基板平行設(shè)置，所述吸頭驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝在所述基板上方并分別與所述吸頭安裝板及所述控制機(jī)構(gòu)連接，所述吸頭部件安裝在所述吸頭安裝板的下方。

4.如權(quán)利要求3所述的車用鋰電池裝配機(jī)械手，其特征在于，所述吸頭部件包括吸盤和真空發(fā)生器，所述真空發(fā)生器安裝在所述吸頭安裝板上，所述吸盤安裝在所述真空發(fā)生器的末端，所述真空發(fā)生器與所述控制機(jī)構(gòu)連接。

5.如權(quán)利要求1、2或4所述的車用鋰電池裝配機(jī)械手，其特征在于，所述夾取機(jī)構(gòu)包括夾取驅(qū)動機(jī)構(gòu)和夾爪機(jī)構(gòu)，所述夾取驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝在所述基板的下方，所述夾取驅(qū)動機(jī)構(gòu)分別與所述控制機(jī)構(gòu)和所述夾爪機(jī)構(gòu)連接。

6.如權(quán)利要求5所述的車用鋰電池裝配機(jī)械手，其特征在于，所述夾爪機(jī)構(gòu)包括對稱設(shè)置的一對夾爪，所述夾爪包括夾爪支架和設(shè)置在所述夾爪支架末端的多個爪牙，所述爪牙向內(nèi)的一側(cè)設(shè)置有坡口，所述基板為矩形結(jié)構(gòu)，所述夾爪支架沿所述基板的長度方向平行設(shè)置。

7.如權(quán)利要求6所述的車用鋰電池裝配機(jī)械手，其特征在于，所述夾爪機(jī)構(gòu)還包括一輔助夾爪，所述輔助夾爪包括輔助夾爪支架和設(shè)置在所述輔助夾爪支架末端的多個輔助爪牙，所述輔助爪牙向內(nèi)的一側(cè)設(shè)置有坡口，所述輔助夾爪支架與一夾爪支架連接且平行設(shè)置。

8.如權(quán)利要求3所述的車用鋰電池裝配機(jī)械手，其特征在于，所述吸頭安裝板上設(shè)置有用于所述夾取驅(qū)動機(jī)構(gòu)穿過的孔，所述夾取驅(qū)動機(jī)構(gòu)穿過所述吸頭安裝板的孔與所述基板連接。

9.如權(quán)利要求6、7或8所述的車用鋰電池裝配機(jī)械手，其特征在于，所述壓板機(jī)構(gòu)包括對稱設(shè)置的一對壓板和壓板驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述壓板的底端還設(shè)置有導(dǎo)柱，所述壓板安裝在所述基板的下方并分別設(shè)置在所述吸頭安裝板的兩端，所述壓板的對稱軸線與所述夾爪的對稱軸線垂直設(shè)置，所述壓板驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝在所述基板的上方，所述壓板驅(qū)動機(jī)構(gòu)分別與所述壓板及所述控制機(jī)構(gòu)連接。

10.如權(quán)利要求9所述的車用鋰電池裝配機(jī)械手，其特征在于，所述基板與所述吸頭安裝板均為矩形結(jié)構(gòu)，所述吸頭安裝板的四個角上分別設(shè)置有吸頭部件，所述吸頭部件分別位于所述夾爪和所述壓板之間。