[實用新型]用于水平多關節機器人的車用鋰電池裝配機械手

有效

• 申請號: 201320109095.1
• 申請日: 2013-03-11
• 公開（公告）號: CN203125525U
• 公開（公告）日: 2013-08-14
• 發明（設計）人: 曹云翔;王明睿;李曉會;翟靖;張彥;靳濤;呂炯
• 申請（專利權）人: 北京機械工業自動化研究所
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J15/08
• 代理公司: 北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006
• 代理人: 梁揮;尚群

技術領域

本實用新型涉及一種用于車用鋰電池裝配線的工裝，特別是一種氣缸驅動的用于水平多關節機器人的車用鋰電池裝配機械手。

背景技術

目前動力鋰電池的裝配還處于初級階段，國內大部分工廠純靠手工裝配，工作效率極低，并且操作過程中極易出現人工失誤，造成電池短路等不合格品。目前車用鋰電池裝配多采用純手工操作，尚未見到成熟的車用鋰電池裝配線的機械手技術。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種用于水平多關節機器人的能夠移載鋰電池并穩定、快速、安全地從鋰電池組抓取單體鋰電池的車用鋰電池裝配機械手。

為了實現上述目的，本實用新型提供了一種用于水平多關節機器人的車用鋰電池裝配機械手，安裝在所述水平多關節機器人的機械手臂末端，其中，所述車用鋰電池裝配機械手包括基板及安裝在所述基板上的取放機構、夾取機構和壓板機構，所述基板的上方設置有用于與所述機械手臂連接的連接機構，所述取放機構、夾取機構及所述壓板機構均設置在所述基板的下方，所述取放機構、夾取機構及所述壓板機構分別與所述水平多關節機器人的控制機構連接。

上述的車用鋰電池裝配機械手，其中，所述連接機構包括連接軸座和連接板，所述連接軸座安裝在所述連接板上，所述連接板包括順序連接的第一連接面、第二連接面和第三連接面，所述連接軸座安裝在所述第二連接面上，所述第一連接面和所述第三連接面分別與所述基板連接。

上述的車用鋰電池裝配機械手，其中，所述取放機構包括吸頭安裝板、吸頭驅動機構和吸頭部件，所述吸頭安裝板安裝在所述基板下方并與所述基板平行設置，所述吸頭驅動機構安裝在所述基板上方并分別與所述吸頭安裝板及所述控制機構連接，所述吸頭部件安裝在所述吸頭安裝板的下方。

上述的車用鋰電池裝配機械手，其中，所述吸頭部件包括吸盤和真空發生器，所述真空發生器安裝在所述吸頭安裝板上，所述吸盤安裝在所述真空發生器的末端，所述真空發生器與所述控制機構連接。

上述的車用鋰電池裝配機械手，其中，所述夾取機構包括夾取驅動機構和夾爪機構，所述夾取驅動機構安裝在所述基板的下方，所述夾取驅動機構分別與所述控制機構和所述夾爪機構連接。

上述的車用鋰電池裝配機械手，其中，所述夾爪機構包括對稱設置的一對夾爪，所述夾爪包括夾爪支架和設置在所述夾爪支架末端的多個爪牙，所述爪牙向內的一側設置有坡口，所述基板為矩形結構，所述夾爪支架沿所述基板的長度方向平行設置。

上述的車用鋰電池裝配機械手，其中，所述夾爪機構還包括一輔助夾爪，所述輔助夾爪包括輔助夾爪支架和設置在所述輔助夾爪支架末端的多個輔助爪牙，所述輔助爪牙向內的一側設置有坡口，所述輔助夾爪支架與一夾爪支架連接且平行設置。

上述的車用鋰電池裝配機械手，其中，所述吸頭安裝板上設置有用于所述夾取驅動機構穿過的孔，所述夾取驅動機構穿過所述吸頭安裝板的孔與所述基板連接。

上述的車用鋰電池裝配機械手，其中，所述壓板機構包括對稱設置的一對壓板和壓板驅動機構，所述壓板的底端還設置有導柱，所述壓板安裝在所述基板的下方并分別設置在所述吸頭安裝板的兩端，所述壓板的對稱軸線與所述夾爪的對稱軸線垂直設置，所述壓板驅動機構安裝在所述基板的上方，所述壓板驅動機構分別與所述壓板及所述控制機構連接。

上述的車用鋰電池裝配機械手，其中，所述基板與所述吸頭安裝板均為矩形結構，所述吸頭安裝板的四個角上分別設置有吸頭部件，所述吸頭部件分別位于所述夾爪和所述壓板之間。

本實用新型的有益功效在于：

本實用新型用水平多關節機器人，準確快速定位鋰電池組位置，用四個真空吸盤及標準導桿氣缸搬運鋰電池組的上下面板，用氣缸驅動機械手夾爪抓取電池，用壓板及標準導桿氣缸按壓電池并通過以上所有元件的聯動控制實現了安全快速移載鋰電池，本實用新型可以將單體鋰電池結合生產線節拍穩定、快速、安全地從電池組中按規律取出并輸送到生產線指定位置，保證了整個移載過程的可控性及穩定性。

以下結合附圖和具體實施例對本實用新型進行詳細描述，但不作為對本實用新型的限定。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖；

圖2為本實用新型一實施例的連接機構結構示意圖；

圖3為本實用新型一實施例的取放機構結構示意圖；

圖4為本實用新型一實施例的夾取機構結構示意圖；

圖5為本實用新型一實施例的壓板機構結構示意圖。

其中，附圖標記

1?基板

2?取放機構

??21?吸頭安裝板

??22?吸頭驅動機構

??23?吸頭部件