[實(shí)用新型]同步夾持機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320108519.2
• 申請日: 2013-03-11
• 公開（公告）號: CN203210383U
• 公開（公告）日: 2013-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林文華
• 申請（專利權(quán)）人: 林文華
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 福州元創(chuàng)專利商標(biāo)代理有限公司 35100
• 代理人: 蔡學(xué)俊

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種同步夾持機(jī)械手。

背景技術(shù)

機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全。

機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。本實(shí)用新型的主要針對圓柱形工件而設(shè)計(jì)的一款夾持型的機(jī)械手手部。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種同步夾持機(jī)械手，該同步夾持機(jī)械手能夠?qū)崿F(xiàn)左右兩側(cè)的同步夾持，且其可自動找正工件，確保有效的夾持動作。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案在于：一種同步夾持機(jī)械手，包括主動齒輪，所述主動齒輪的兩側(cè)設(shè)置有一對相互平行的齒條，其中第一齒條與上夾板連接，其中第二齒條與下夾板連接，所述齒輪與第一、第二齒條嚙合；所述上夾板的兩旁側(cè)分別鉸接有左V形夾爪和右V形夾爪，所述下夾板上側(cè)對應(yīng)設(shè)置有用于配合左、右V形夾爪夾緊工件的夾持平面。

進(jìn)一步，所述上夾板與下夾板相互平行。

進(jìn)一步，所述上、下夾板通過連接件與齒條連接，并相互垂直，實(shí)現(xiàn)齒條移動，帶動上、下夾板同步夾緊與放松。

進(jìn)一步，所述左、右V形夾爪的中部與上夾板鉸接。

進(jìn)一步，所述第一齒條與上夾板的連接為固定連接，其中第二齒條與下夾板的連接為固定連接。

進(jìn)一步，所述第一齒條與上夾板的連接為焊接，其中第二齒條與下夾板的連接為焊接。

進(jìn)一步，所述第一齒條與上夾板的連接為可拆連接，其中第二齒條與下夾板的連接為可拆連接。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于：該同步夾持機(jī)械手采用了齒輪與齒條的傳動方式，實(shí)現(xiàn)上、下夾板左右兩側(cè)的同步夾持；結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，工作可靠。另外，由于左、右V形夾爪的中部與上夾板鉸接，使左、右V形夾爪活動自由，并可自動找正工件，確保有效的夾持動作，也保證工件表面不會被損壞。

附圖說明

圖1為實(shí)施例中同步夾持機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

標(biāo)號說明：1－主動齒輪??2－第一齒條???3－上夾板???4－第二齒條???5－下夾板???6－左V形夾爪???7－右V形夾爪???8－夾持平面???9－工件???10－第一齒條與上夾板連接桿???11－第二齒條與下夾板連接桿。?

具體實(shí)施方式

為詳細(xì)說明本實(shí)用新型的技術(shù)內(nèi)容、構(gòu)造特征、所實(shí)現(xiàn)目的及效果，以下結(jié)合實(shí)施方式并配合附圖詳予說明。

一種同步夾持機(jī)械手，包括主動齒輪1，該主動齒輪1可以直接安裝在動力軸上。所述主動齒輪1的兩側(cè)設(shè)置有一對相互平行的齒條，其中第一齒條2與上夾板3通過第一齒條與上夾板連接桿10連接，其中第二齒條4與下夾板5通過第二齒條與下夾板連接桿11連接，所述齒輪與第一、第二齒條嚙合。所述上夾板3的兩旁側(cè)分別鉸接有左V形夾爪6和右V形夾爪7，具體地說，所述左、右V形夾爪的中部與上夾板鉸接。所述下夾板上側(cè)對應(yīng)設(shè)置有用于配合左、右V形夾爪夾緊工件的夾持平面8。所述上、下夾板均與齒條相互垂直。

上述第一齒條2與上夾板3的連接為固定連接，其中第二齒條4與下夾板5的連接為固定連接。固定連接的方式有多種，在本實(shí)施中，主要過盈配合的方式實(shí)現(xiàn)。當(dāng)然，我們還可以采用焊接等方式。

為了更換方便，我們還可以將所述第一齒條2與上夾板3的連接設(shè)計(jì)為可拆連接，并將第二齒條4與下夾板5的連接也設(shè)計(jì)為可拆連接。例如螺栓連接等。

以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。