[實(shí)用新型]碼垛機(jī)器人的抓手裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320101528.9
• 申請(qǐng)日: 2013-03-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN203187109U
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何德平;江彩苗;楊宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇新美星包裝機(jī)械股份有限公司
• 主分類號(hào): B65G61/00
• 分類號(hào): B65G61/00
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責(zé)任公司 32102
• 代理人: 黃春松

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及碼垛機(jī)器人，尤其涉及碼垛機(jī)器人的抓手裝置。

背景技術(shù)

碼垛機(jī)器人是大型倉(cāng)庫(kù)的重要設(shè)備之一，它能夠?qū)我坏奈锪匣虍a(chǎn)品按照要求堆碼在一起，使倉(cāng)庫(kù)有限的空間得到充分利用，并為物料或產(chǎn)品的運(yùn)輸提供了便利。在堆碼過(guò)程中，碼垛機(jī)器人的抓手裝置將待碼垛區(qū)域中需要堆碼的箱子抓緊后運(yùn)送至跺板上、并按照垛形碼垛至對(duì)應(yīng)的箱位上。傳統(tǒng)的碼垛機(jī)器人的抓手裝置的結(jié)構(gòu)包括：抓手安裝架，抓手安裝架的底部設(shè)置有固定夾箱板和整體式移動(dòng)夾箱板，固定夾箱板的上端與抓手安裝架固定連接，整體式移動(dòng)夾箱板的上端與抓手安裝架活動(dòng)連接，抓手安裝架的底部設(shè)置有夾箱氣缸、且整體式移動(dòng)夾箱板與夾箱氣缸的活塞桿相連接，在夾箱氣缸的驅(qū)動(dòng)下，整體式移動(dòng)夾箱板能向固定夾箱板靠攏、或能遠(yuǎn)離固定夾箱板，直至將整體式移動(dòng)夾箱板與固定夾箱板之間的箱子夾緊、或使整體式移動(dòng)夾箱板與固定夾箱板之間的箱子掉落。整體式移動(dòng)夾箱板的長(zhǎng)度與所需抓取的一排箱子的總長(zhǎng)相適應(yīng)，以確保整體式移動(dòng)夾箱板與固定夾箱板配合后能整體抓取一排箱子。下面以圖1所示的跺板的垛形為例，對(duì)傳統(tǒng)的碼垛機(jī)器人的抓手裝置的碼垛方式進(jìn)行說(shuō)明。碼垛時(shí)，抓手裝置第一次從待碼垛區(qū)域抓四個(gè)箱子，然后將四個(gè)箱子一同放置在跺板A部位的四個(gè)箱位上；抓手裝置第二次從待碼垛區(qū)域抓三個(gè)箱子，然后將三個(gè)箱子一同放置在跺板B部位的三個(gè)箱位上；抓手裝置第三次抓兩個(gè)箱子，然后將兩個(gè)箱子一同放置在跺板C部位的兩個(gè)箱位上；抓手裝置第四次抓三個(gè)箱子，然后將三個(gè)箱子一同放置在跺板D部位的三個(gè)箱位上。從上述碼垛過(guò)程可以看出傳統(tǒng)的碼垛機(jī)器人的抓手裝置的缺點(diǎn)如下：堆碼時(shí)，固定夾箱板和整體式移動(dòng)夾箱板一次抓取的箱子只能一次同時(shí)全部放下并碼垛在跺板上，這種堆碼的形式無(wú)法適應(yīng)較復(fù)雜的垛形，且碼垛效率低下。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型需要解決的技術(shù)問(wèn)題是：提供一種能根據(jù)不同的跺形將一次抓取的箱子分一次或多次堆碼到跺板上的碼垛機(jī)器人的抓手裝置。

為解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：碼垛機(jī)器人的抓手裝置，包括：抓手安裝架，抓手安裝架的底部設(shè)置有固定夾箱板和移動(dòng)夾箱板，固定夾箱板的上端與抓手安裝架固定連接，所述的移動(dòng)夾箱板由若干分體式移動(dòng)夾箱板組成，分體式移動(dòng)夾箱板的數(shù)量與需要一次抓取的箱子的數(shù)量相同，每個(gè)分體式移動(dòng)夾箱板的上端分別與抓手安裝架活動(dòng)連接，每個(gè)分體式移動(dòng)夾箱板與固定夾箱板之間的抓手安裝架的底部均設(shè)置有夾箱氣缸、且每個(gè)分體式移動(dòng)夾箱板分別與對(duì)應(yīng)的夾箱氣缸的活塞桿相連接，在每個(gè)夾箱氣缸的驅(qū)動(dòng)下，對(duì)應(yīng)的分體式移動(dòng)夾箱板均能向固定夾箱板靠攏、或均能遠(yuǎn)離固定夾箱板，直至將對(duì)應(yīng)的分體式移動(dòng)夾箱板與固定夾箱板之間的箱子夾緊、或使對(duì)應(yīng)的分體式移動(dòng)夾箱板與固定夾箱板之間的箱子掉落；每個(gè)分體式移動(dòng)夾箱板上均還設(shè)置有帶鉤手的鉤箱裝置，當(dāng)分體式移動(dòng)夾箱板將箱子夾緊時(shí)，對(duì)應(yīng)的鉤箱裝置上的鉤手能鉤住對(duì)應(yīng)箱子的底部。

進(jìn)一步地，前述的碼垛機(jī)器人的抓手裝置，其中，鉤箱裝置的結(jié)構(gòu)包括：轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸的兩端分別活動(dòng)支承在分體式移動(dòng)夾箱板下端外側(cè)，轉(zhuǎn)軸上固定設(shè)置有鉤手和連桿組件，鉤箱氣缸的上端鉸接在分體式移動(dòng)夾箱板的外側(cè)，鉤箱氣缸活塞桿的端部與轉(zhuǎn)軸上的連桿組件固定連接，當(dāng)鉤箱氣缸的活塞桿向外伸長(zhǎng)時(shí)，連桿組件能帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，直至轉(zhuǎn)軸上的鉤手向內(nèi)翻轉(zhuǎn)、并鉤住箱子底部。?

本實(shí)用新型的有益效果：移動(dòng)夾箱板由若干個(gè)分體式移動(dòng)夾箱板組成，且每個(gè)移動(dòng)夾箱板均由單獨(dú)的裝箱氣缸驅(qū)動(dòng)，這樣放箱時(shí)可以根據(jù)放箱的數(shù)量將一次抓起的箱子分多次放置在跺板相應(yīng)的箱位上，這種堆碼方式可適應(yīng)不同的跺形，且大大提高了碼垛機(jī)器人的堆碼能力和堆碼效率。

附圖說(shuō)明

圖1是跺板上的跺形示意圖。

圖2是本實(shí)用新型所述的碼垛機(jī)器人的抓手裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是圖2左視方向的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和最優(yōu)實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。