[實用新型]碼垛機器人的抓手裝置

有效

• 申請號: 201320101528.9
• 申請日: 2013-03-06
• 公開（公告）號: CN203187109U
• 公開（公告）日: 2013-09-11
• 發明（設計）人: 何德平;江彩苗;楊宇
• 申請（專利權）人: 江蘇新美星包裝機械股份有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責任公司 32102
• 代理人: 黃春松

1.?碼垛機器人的抓手裝置，包括：抓手安裝架，抓手安裝架的底部設置有固定夾箱板和移動夾箱板，固定夾箱板的上端與抓手安裝架固定連接，其特征在于：所述的移動夾箱板由若干分體式移動夾箱板組成，分體式移動夾箱板的數量與需要一次抓取的箱子的數量相同，每個分體式移動夾箱板的上端分別與抓手安裝架活動連接，每個分體式移動夾箱板與固定夾箱板之間的抓手安裝架的底部均設置有夾箱氣缸、且每個分體式移動夾箱板分別與對應的夾箱氣缸的活塞桿相連接，在每個夾箱氣缸的驅動下，對應的分體式移動夾箱板均能向固定夾箱板靠攏、或均能遠離固定夾箱板，直至將對應的分體式移動夾箱板與固定夾箱板之間的箱子夾緊、或使對應的分體式移動夾箱板與固定夾箱板之間的箱子掉落；每個分體式移動夾箱板上均還設置有帶鉤手的鉤箱裝置，當分體式移動夾箱板將箱子夾緊時，對應的鉤箱裝置上的鉤手能鉤住對應箱子的底部。

2.根據權利要求1所述的碼垛機器人的抓手裝置，其特征在于：鉤箱裝置的結構包括：轉軸，轉軸的兩端分別活動支承在分體式移動夾箱板下端外側，轉軸上固定設置有鉤手和連桿組件，鉤箱氣缸的上端鉸接在分體式移動夾箱板的外側，鉤箱氣缸活塞桿的端部與轉軸上的連桿組件固定連接，當鉤箱氣缸的活塞桿向外伸長時，連桿組件能帶動轉軸轉動，直至轉軸上的鉤手向內翻轉、并鉤住箱子底部。