[實(shí)用新型]工業(yè)機(jī)器人手腕傳動裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320089968.7
• 申請日: 2013-02-26
• 公開（公告）號: CN203092563U
• 公開（公告）日: 2013-07-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 白淑霞
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市榮德機(jī)械設(shè)備有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實(shí)用新型涉及一種工業(yè)機(jī)器人手腕傳動裝置，特別指的是一種六關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人的手腕傳動裝置。

如圖1所示，現(xiàn)有市場上工業(yè)機(jī)器人手腕傳動裝置包括一個六軸諧波減速器10，六軸諧波減速器10通過同步帶11連接六軸傳動馬達(dá)12，六軸傳動馬達(dá)12設(shè)在四軸傳動臂13內(nèi)；一個五軸諧波減速器14，五軸諧波減速器14通過同步帶15連接五軸傳動馬達(dá)16，五軸傳動馬達(dá)16設(shè)在四軸傳動臂13內(nèi)。上述工業(yè)機(jī)器人手腕傳動裝置的五軸、六軸傳動采用諧波減速器，因諧波減速器為平行軸傳動，馬達(dá)設(shè)在四軸傳動臂13內(nèi)，通過同步帶把動力傳給諧波減速器，造成四軸傳動臂13外形尺寸過大，馬達(dá)重量在前端，工業(yè)機(jī)器人重心偏心較大，重量變大，三軸、二軸、一軸的馬達(dá)負(fù)荷較大，影響整個造價(jià)及運(yùn)動性能。

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種尺寸小、重量輕、重心偏心減少、運(yùn)動性能高的工業(yè)機(jī)器人手腕傳動裝置。

為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型由以下的技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)。

一種工業(yè)機(jī)器人手腕傳動裝置，包括一個六軸準(zhǔn)雙曲面齒輪，六軸準(zhǔn)雙曲面齒輪通過同步帶聯(lián)接六軸傳動軸，六軸傳動軸通過同步帶聯(lián)接六軸馬達(dá)；一個五軸準(zhǔn)雙曲面齒輪，五軸準(zhǔn)雙曲面齒輪通過同步帶聯(lián)接五軸傳動軸，五軸傳動軸通過聯(lián)軸器聯(lián)接五軸馬達(dá)；其特征在于：所述的六軸傳動軸采用空心軸，套在五軸傳動軸上；六軸傳動軸和五軸傳動軸通過加長穿過四軸傳動臂引到三軸傳動箱內(nèi)，六軸馬達(dá)和五軸馬達(dá)設(shè)在三軸傳動箱內(nèi)。

一種工業(yè)機(jī)器人手腕傳動裝置，包括一個六軸準(zhǔn)雙曲面齒輪，六軸準(zhǔn)雙曲面齒輪通過同步帶聯(lián)接六軸傳動軸，六軸傳動軸通過同步帶聯(lián)接六軸馬達(dá)；一個五軸準(zhǔn)雙曲面齒輪，五軸準(zhǔn)雙曲面齒輪通過同步帶聯(lián)接五軸傳動軸，五軸傳動軸通過聯(lián)軸器聯(lián)接五軸馬達(dá)；其特征在于：所述的六軸傳動軸采用空心軸，套在五軸傳動軸上；六軸傳動軸和五軸傳動軸通過加長穿過四軸傳動臂引到三軸傳動箱內(nèi)，六軸馬達(dá)和五軸馬達(dá)設(shè)在三軸傳動箱內(nèi)。

本實(shí)用新型有益效果在于，六軸、五軸采用準(zhǔn)雙曲面齒輪，通過同步帶分別聯(lián)接六軸、五軸傳動軸，六軸傳動軸采用空心軸，套在五軸傳動軸上；六軸傳動軸和五軸傳動軸通過加長穿過四軸傳動臂引到三軸傳動箱內(nèi)，六軸馬達(dá)和五軸馬達(dá)設(shè)在三軸傳動箱內(nèi)分別聯(lián)接六軸傳動軸和五軸傳動軸。這樣四軸傳動臂手腕尺寸變小，四軸傳動臂內(nèi)部沒有馬達(dá)，重量減輕，重心偏心減少，三軸、二軸、一軸的馬達(dá)負(fù)荷相應(yīng)減少，馬達(dá)功率可選小，整體運(yùn)動性能大大提高。

圖1為現(xiàn)有市場上工業(yè)機(jī)器人手腕傳動裝置結(jié)構(gòu)剖面示意圖

圖2為本實(shí)用新型工業(yè)機(jī)器人手腕傳動裝置結(jié)構(gòu)剖面示意圖

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)地描述。

如圖2所示的一種工業(yè)機(jī)器人手腕傳動裝置，包括一個六軸準(zhǔn)雙曲面齒輪20，六軸準(zhǔn)雙曲面齒輪20采用90度高傳動比準(zhǔn)雙曲面錐齒輪。六軸準(zhǔn)雙曲面齒輪20通過同步帶21聯(lián)接六軸傳動軸22，同步帶21安裝在同步輪上。六軸傳動軸22通過同步帶23聯(lián)接六軸馬達(dá)24，同步帶23安裝在同步輪上。本實(shí)用新型還包括一個五軸準(zhǔn)雙曲面齒輪25，五軸準(zhǔn)雙曲面齒輪25采用90度高傳動比準(zhǔn)雙曲面錐齒輪。五軸準(zhǔn)雙曲面齒輪25通過同步帶26聯(lián)接五軸傳動軸27，同步帶26安裝在同步輪上。五軸傳動軸27通過聯(lián)軸器28聯(lián)接五軸馬達(dá)29。本實(shí)用新型的六軸傳動軸22采用空心軸，并套在五軸傳動軸27上，六軸傳動軸22和五軸傳動軸27通過加長穿過四軸傳動臂30引到三軸傳動箱31內(nèi)，六軸馬達(dá)24和五軸馬達(dá)29設(shè)在三軸傳動箱31內(nèi)。這樣四軸傳動臂30手腕尺寸變小，四軸傳動臂30內(nèi)部沒有馬達(dá)，重量減輕，重心偏心減少，三軸、二軸、一軸的馬達(dá)負(fù)荷相應(yīng)減少，馬達(dá)功率可選小，整體運(yùn)動性能大大提高。