[實(shí)用新型]防誤撞型機(jī)械手障礙識別控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320088791.9
• 申請日: 2013-02-27
• 公開（公告）號: CN203109953U
• 公開（公告）日: 2013-08-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 夏良勇
• 申請（專利權(quán)）人: 湖北鐵人機(jī)器人自動化有限公司
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J19/06
• 代理公司: 襄陽中天信誠知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所 42218
• 代理人: 杜德成

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型是一種用于工業(yè)機(jī)器人的防誤撞型機(jī)械手障礙識別控制裝置。

背景技術(shù)

現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)械手運(yùn)行過程的障礙識別主要是光電識別系統(tǒng)，它利用機(jī)械手控制單元感應(yīng)和探測到的驅(qū)動電流變化來識別障礙物，這種識別方式運(yùn)行可靠性不高，容易感受系統(tǒng)外的電磁干撓，難免產(chǎn)生系統(tǒng)內(nèi)的自身故障。

發(fā)明內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是要提供一種防誤撞型機(jī)械手障礙識別控制裝置，它能夠有效地利用預(yù)觸識別方式防止機(jī)械手的誤撞故障，可靠地保障機(jī)械手自身和場地設(shè)備的安全。它可以作為獨(dú)立裝置與機(jī)械手配套，也可以作為機(jī)械手光電障礙識別系統(tǒng)的補(bǔ)充，以提高機(jī)械手運(yùn)行的可靠性和安全性。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：

設(shè)計(jì)一種由行程開關(guān)、傳感部件和電源部件組成的防誤撞型機(jī)械手障礙識別控制裝置，行程開關(guān)設(shè)置有限位滑筒和限位觸點(diǎn)，限位觸點(diǎn)設(shè)置在限位滑筒內(nèi)；傳感部件設(shè)置有觸桿、導(dǎo)桿和觸頭，導(dǎo)桿前端連接觸桿，導(dǎo)桿的后端設(shè)置有觸頭；限位滑筒與導(dǎo)桿配合；電源部件設(shè)置有電源開關(guān)和電源觸點(diǎn)，電源觸點(diǎn)與限位觸點(diǎn)為電連接。限位滑筒與導(dǎo)桿配合時，導(dǎo)桿可以在限位滑筒運(yùn)動，導(dǎo)桿后端設(shè)置的觸頭可以觸碰到限位滑筒內(nèi)設(shè)置的限位觸點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)電連接。

所述裝置的配套部件是機(jī)械手，機(jī)械手設(shè)置有手爪和手臂，行程開關(guān)的限位滑筒設(shè)置在手臂上，限位滑筒跟隨手臂運(yùn)動。

本實(shí)用新型的有益效果是：由于傳感部件導(dǎo)桿分別連接觸桿和行程開關(guān)的限位觸點(diǎn)，因而可以激活傳感部件，產(chǎn)生觸桿、導(dǎo)桿、觸點(diǎn)、限位觸點(diǎn)和行程開關(guān)的依次動作。同時由于行程開關(guān)的限位觸點(diǎn)設(shè)置在限位滑筒內(nèi)，限位觸點(diǎn)與電源觸點(diǎn)為電連接，因而行程開關(guān)的接通與電源開關(guān)的斷路形成對應(yīng)關(guān)聯(lián)。另外由于行程開關(guān)的限位滑筒設(shè)置在機(jī)械手的手臂上，因而觸桿、導(dǎo)桿、限位觸點(diǎn)、電源觸點(diǎn)形成機(jī)電關(guān)聯(lián)，電源觸點(diǎn)的斷路可以制動機(jī)械手。本發(fā)明還具有結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)行可靠、成本低廉和維護(hù)方便的優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

圖1是配置示意圖。

圖中，1、行程開關(guān)，2、傳感部件，3、電源部件，4、限位滑筒，5、限位觸點(diǎn)，6、觸桿，7、導(dǎo)桿，8、觸頭，9、電源開關(guān)，10、電源觸點(diǎn)，11、導(dǎo)線，12、機(jī)械手，13、手臂，14、手爪，15、障礙物。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖提供的實(shí)施例分三個部分對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。

?第一，組成結(jié)構(gòu)。

所述實(shí)施例包括：行程開關(guān)(1)、傳感部件(2)、電源部件(3)。

行程開關(guān)(1)包括：限位滑筒(4)、限位觸點(diǎn)(5)。

傳感部件(2)包括：觸桿(6)、導(dǎo)桿(7),觸頭(8)。

電源部件(3)包括：電源開關(guān)(9)，電源觸點(diǎn)(10),導(dǎo)線(11)。

機(jī)械手(12)包括：手臂(13)、?手爪(14)。

第二，部件配置與控制原理。

部件配置：機(jī)械手(12)的手爪(14)為執(zhí)行部件，機(jī)械手(12)的手臂(13)上設(shè)置有行程開關(guān)(1)的限位滑筒(4)，限位滑筒(4)跟隨手臂(13)運(yùn)動。限位滑筒(4)內(nèi)設(shè)置有限位觸點(diǎn)(5)，限位滑筒(4)內(nèi)套裝有導(dǎo)桿(7)，導(dǎo)桿(7)前端連接觸桿(6)，導(dǎo)桿(7)后端設(shè)置有觸頭(8)。限位滑筒(4)與導(dǎo)桿(7)配合時，導(dǎo)桿(7)可以在限位滑筒(4)運(yùn)動，導(dǎo)桿(7)后端設(shè)置的觸頭(8)可以觸碰到限位滑筒(4)內(nèi)設(shè)置的限位觸點(diǎn)(5)，實(shí)現(xiàn)電連接。限位觸點(diǎn)(5)通過電源部件(3)的導(dǎo)線(11)連接電源觸點(diǎn)(10)。

控制原理：機(jī)械手(12)在運(yùn)動狀態(tài)下，手臂(13)、限位滑筒(4)、限位觸點(diǎn)(5)、觸頭(8)、導(dǎo)桿(7)、觸桿(6)形成同向運(yùn)動的組合體，只是在這一組合體遇到障礙物(15)后，觸感才經(jīng)觸桿(6)和導(dǎo)桿(7)傳遞至觸頭(8)，觸頭(8)接觸到限位觸點(diǎn)(5)，電路導(dǎo)通，電信號經(jīng)限位觸點(diǎn)(5)、導(dǎo)線(11)和電源開關(guān)(9)傳導(dǎo)，電源開關(guān)(9)斷路，機(jī)械手(12)斷電，運(yùn)行停止。

第三，障礙識別與制動過程。

當(dāng)機(jī)械手(12)往前進(jìn)方向運(yùn)行時,觸桿(6)會先于機(jī)械手(12)的手臂(13)觸碰到障礙物(15)。一旦手臂(13)觸碰到障礙物(15)，觸桿(6)帶動導(dǎo)桿(7)向限位滑筒(4)內(nèi)運(yùn)動，導(dǎo)桿(7)后端的觸頭(8)觸碰到限位滑筒(4)內(nèi)設(shè)置的限位觸點(diǎn)(5)，限位觸點(diǎn)(5)閉合。限位觸點(diǎn)(5)產(chǎn)生的閉合信號通過導(dǎo)線(11)傳導(dǎo)至電源觸點(diǎn)(10)，電源觸點(diǎn)(10)觸發(fā)電源開關(guān)(9)斷路，機(jī)械手(12)隨電源開關(guān)(9)的斷路而制動。這時，手爪(14)保持狀態(tài)，手臂(13)隨機(jī)械手(12)的制動而停止運(yùn)行，從而保障了機(jī)械手(12)的運(yùn)行安全。