[實用新型]一種具有偏移控制和位移控制的機器人

有效

• 申請號: 201320081146.4
• 申請日: 2013-02-22
• 公開（公告）號: CN203197921U
• 公開（公告）日: 2013-09-18
• 發明（設計）人: 黎廣信;袁小云;周全
• 申請（專利權）人: 佛山市利迅達機器人系統有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 中山市銘洋專利商標事務所(普通合伙) 44286
• 代理人: 鄒常友

技術領域

本實用新型涉及一種機器人，尤其涉及一種具有偏移控制和位移控制的機器人。

背景技術

目前的機器人是按照規定的運行軌跡（給出機器人的首端與末端的位姿，以及有關路徑和軌跡的約束條件與簡單描述規則）來運行，可分為點對點運動和連續路徑運動2類軌跡運行。當已知機器人的運動范圍，固定的工件夾持方式及穩定的工件公差，那么機器人根據運行軌跡完全可以穩定的生產；當在同一機器人、固定的工件夾持方式，但工件公差范圍較大的情況下，機器人無法辨別工件具體尺寸了，那么機器人在各個應用領域中（尤其在焊接、打磨、拉絲、拋光等領域）受到很大的限制。

實用新型內容

本實用新型的目的所要解決的技術問題是要提供一種具有偏移控制和位移控制的機器人，它能有效解決了機器人無法辨別工件具體尺寸、適用性差的問題，具有快速識別、性能穩定、適用性強的特點。?

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：一種具有偏移控制和位移控制的機器人，包括控制裝置、機座以及安裝在機座上的機械臂，所述的機座與所述的控制裝置連接，其特征在于：所述的機械臂上設有位置傳感器；所述的控制裝置內設有PLC控制器，所述的位置傳感器與該PLC控制器連接；所述的機座與所述的PLC控制器連接；所述的機械臂為單關節或多關節。

本實用新型采用了上述的技術方案，克服了背景技術的不足，提供一種具有偏移控制和位移控制的機器人，它能有效解決了機器人無法辨別工件具體尺寸、適用性差的問題，具有快速識別、性能穩定、適用性強的特點。

附圖說明

附圖1為本實用新型的主視圖；

附圖2為本實用新型的工作流程圖。

圖中：機座1、機械臂2、控制裝置3、位置傳感器4、工件5。

具體實施方式

下面結合附圖，通過對本實用新型的具體實施方式作進一步的描述，使本實用新型的技術方案及其有益效果更加清楚、明確。

參見附圖1至2，本實用新型包括控制裝置3、機座1以及安裝在機座1上的機械臂2，所述的機座1與所述的控制裝置3連接，其特征在于：所述的機械臂2上設有位置傳感器4；所述的控制裝置3內設有PLC控制器，所述的位置傳感器4與該PLC控制器連接；所述的機座1與所述的PLC控制器連接；所述的機械臂2為單關節或多關節?????。

根據機器人在坐標系位置點的特性，即X、Y、Z?3個方向矢量。用位置傳感器4來檢測其中某一個方向矢量數據a，并將數據a發送到機器人，機器人接收到數據a后，根據數據a與X、Y、Z中的某個方向矢量進行比較，將比較后的結果數據b來自動進行點的位置偏移，進而達到識別工件具體尺寸。

機器人能自動識別工件實際的公差范圍，解決了因工件的公差范圍大而不能使用機器人全自動生產的難題；減少在機器人自動生產時所需人工干預，節省人力。

通過上述的結構和原理的描述，所屬技術領域的技術人員應當理解，本實用新型不局限于上述的具體實施方式，在本實用新型基礎上采用本領域公知技術的改進和替代均落在本實用新型的保護范圍，應由各權利要求限定。