[實(shí)用新型]機(jī)器人自動(dòng)折彎系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320065022.7
• 申請(qǐng)日: 2013-02-04
• 公開（公告）號(hào): CN203184372U
• 公開（公告）日: 2013-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張春輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京睿鴻基機(jī)械設(shè)備有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B21D5/00
• 分類號(hào): B21D5/00;B21D43/11;B21D43/20;B21D43/00;B21C51/00
• 代理公司: 北京愛普納杰專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11419
• 代理人: 何自剛;王玉松

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種金屬機(jī)械加工的設(shè)備，特別是涉及一種用于折彎板材的自動(dòng)化工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長時(shí)間作業(yè)，或是危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機(jī)械加工和簡單裝配等工序上，以及在原子能工業(yè)等部門中，完成對(duì)人體有害物料的搬運(yùn)或工藝操作。

機(jī)器人自動(dòng)折彎系統(tǒng)是利用機(jī)器人的機(jī)械手將待加工的板材從疊放好的板材中抓取出來，然后放入折彎機(jī)中進(jìn)行折彎。為了實(shí)現(xiàn)上述工作過程，必須要有與機(jī)器人相配合的其他機(jī)構(gòu)才可以。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)簡單、操作簡便、安全可靠的機(jī)器人自動(dòng)折彎系統(tǒng)。

本實(shí)用新型機(jī)器人自動(dòng)折彎系統(tǒng)，包括機(jī)器人、行走機(jī)構(gòu)、磁力分層機(jī)構(gòu)、抓取機(jī)構(gòu)、二次定位機(jī)構(gòu)、單板識(shí)別機(jī)構(gòu)和折彎機(jī)，所述機(jī)器人的底座固定安裝在行走機(jī)構(gòu)上，所述抓取機(jī)構(gòu)固定安裝在機(jī)器人的機(jī)械臂上。

本實(shí)用新型機(jī)器人自動(dòng)折彎系統(tǒng)，其中所述行走機(jī)構(gòu)包括滑軌架和滑動(dòng)座，所述滑軌架上固定安裝兩條平行的滑軌，所述滑動(dòng)座的底面固定安裝有若干滑塊，所述若干滑塊分別滑動(dòng)安裝在兩條滑軌上，所述滑動(dòng)座上固定安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電機(jī)軸豎直向下穿過滑動(dòng)座，電機(jī)軸上固定安裝有齒輪，所述滑軌架上固定安裝有與滑軌平行的齒條，所述齒輪與齒條嚙合。

本實(shí)用新型機(jī)器人自動(dòng)折彎系統(tǒng)，其中所述滑動(dòng)座上安裝有定位氣缸，所述定位氣缸的活塞桿豎直向下穿過滑動(dòng)座，活塞桿上固定安裝有插銷，所述插銷與滑軌架上安裝的若干定位塊相對(duì)應(yīng)。

本實(shí)用新型機(jī)器人自動(dòng)折彎系統(tǒng)，其中所述滑軌架的兩端分別固定安裝有限位開關(guān)。

本實(shí)用新型機(jī)器人自動(dòng)折彎系統(tǒng)，其中所述磁力分層機(jī)構(gòu)包括碼料平臺(tái)，所述碼料平臺(tái)為矩形，碼料平臺(tái)的其中兩個(gè)相鄰直角側(cè)邊上分別固定有至少一個(gè)永磁體，所述永磁體靠近兩相鄰直角側(cè)邊的夾角。

本實(shí)用新型機(jī)器人自動(dòng)折彎系統(tǒng)，其中所述抓取機(jī)構(gòu)包括連接座，所述連接座上表面上固定連接有縱梁，所述縱梁上固定連接有至少兩條橫梁，每條所述橫梁上固定安裝有至少兩個(gè)吸盤。

本實(shí)用新型機(jī)器人自動(dòng)折彎系統(tǒng)，其中所述縱梁上表面上開設(shè)有兩條T型螺栓滑槽，所述橫梁上設(shè)置有定位螺栓，所述定位螺栓固定在T型螺栓滑槽內(nèi)。

本實(shí)用新型機(jī)器人自動(dòng)折彎系統(tǒng)，其中所述橫梁上開設(shè)有長圓形孔，所述吸盤通過螺栓固定在長圓形孔內(nèi)。

本實(shí)用新型機(jī)器人自動(dòng)折彎系統(tǒng)，其中所述二次定位機(jī)構(gòu)包括定位框架底座和定位框架平臺(tái)，所述定位框架平臺(tái)為矩形，定位框架平臺(tái)以傾斜的狀態(tài)固定安裝在定位框架底座上端，定位框架平臺(tái)上處于最低位置的直角為定位角，與定位角相鄰的兩條側(cè)邊上分別固定安裝有限位條。

本實(shí)用新型機(jī)器人自動(dòng)折彎系統(tǒng)，其中所述單板識(shí)別機(jī)構(gòu)包括檢測(cè)氣缸、檢測(cè)板、壓桿和光電傳感器，所述檢測(cè)氣缸的缸體固定連接在二次定位機(jī)構(gòu)中定位框架平臺(tái)的側(cè)面，所述檢測(cè)板固定連接在檢測(cè)氣缸的活塞桿上，所述壓桿通過L型拐臂連接在檢測(cè)板上方，且壓桿位于定位框架平臺(tái)的上方，所述光電傳感器通過傳感器連接座安裝在定位框架平臺(tái)的側(cè)面下方，光電傳感器的感應(yīng)端位于檢測(cè)板的下方，且與檢測(cè)板相對(duì)應(yīng)。

本實(shí)用新型機(jī)器人自動(dòng)折彎系統(tǒng)利用行走機(jī)構(gòu)來承載機(jī)器人，使機(jī)器人能夠在行走機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下移動(dòng)到合適的位置，機(jī)器人的機(jī)械臂上安裝的抓取機(jī)構(gòu)用于抓取板材；磁力分層機(jī)構(gòu)用于將疊放的板材逐層分離，避免相鄰的板材發(fā)生粘連；二次定位機(jī)構(gòu)用于對(duì)送入折彎機(jī)之前的板材進(jìn)行重新定位，使抓取機(jī)構(gòu)以準(zhǔn)確的位置將板材送入至折彎機(jī)中；單板識(shí)別機(jī)構(gòu)用于在板材進(jìn)行二次定位時(shí)，對(duì)板材的數(shù)量進(jìn)行檢測(cè)，避免將粘連在一起的板材同時(shí)放入折彎機(jī)中。

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的機(jī)器人自動(dòng)折彎系統(tǒng)作進(jìn)一步說明。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型機(jī)器人自動(dòng)折彎系統(tǒng)的行走機(jī)構(gòu)的主視圖；

圖2為本實(shí)用新型機(jī)器人自動(dòng)折彎系統(tǒng)的行走機(jī)構(gòu)的俯視圖；

圖3為本實(shí)用新型機(jī)器人自動(dòng)折彎系統(tǒng)的行走機(jī)構(gòu)的側(cè)視圖；

圖4為本實(shí)用新型機(jī)器人自動(dòng)折彎系統(tǒng)的磁力分層機(jī)構(gòu)的主視圖；

圖5為本實(shí)用新型機(jī)器人自動(dòng)折彎系統(tǒng)的磁力分層機(jī)構(gòu)的俯視圖；

圖6為本實(shí)用新型機(jī)器人自動(dòng)折彎系統(tǒng)的抓取機(jī)構(gòu)的俯視圖；