[實(shí)用新型]一種優(yōu)化電控裝載機(jī)工作路徑的裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320050809.6
• 申請(qǐng)日: 2013-01-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN203129233U
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃美程
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 長(zhǎng)安大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): E02F9/20
• 分類(lèi)號(hào): E02F9/20
• 代理公司: 西安恒泰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 61216
• 代理人: 林兵

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種裝載機(jī)，具體涉及一種優(yōu)化電控裝載機(jī)工作路徑的裝置。

背景技術(shù)

目前電控裝載機(jī)的運(yùn)行需要較多的人工操作控制，嚴(yán)重制約了其各項(xiàng)技術(shù)性能和功能的發(fā)展和提高，由于裝載機(jī)一般為小場(chǎng)地往復(fù)多次重復(fù)作業(yè)，例如裝車(chē)和移動(dòng)料堆，使得操縱者勞動(dòng)強(qiáng)度大，作業(yè)效率和作業(yè)質(zhì)量完全依賴(lài)于操縱者個(gè)人技術(shù)水平的發(fā)揮情況；隨著科技的發(fā)展與社會(huì)的進(jìn)步，電控裝載機(jī)遙控化、機(jī)器人化成為了未來(lái)的發(fā)展方向,目前已有對(duì)電控裝載機(jī)工作裝置自動(dòng)放平電控裝置的研究，多數(shù)研究都只注重于工作裝置的自動(dòng)化，雖然已實(shí)現(xiàn)行走裝置與工作裝置的電控化，但是目前電控裝載機(jī)工作路徑亦然依靠操縱者人工選擇，使得電控裝載機(jī)的行走路徑達(dá)不到最優(yōu)最短。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實(shí)用新型的目的在于，提供一種優(yōu)化電控裝載機(jī)工作路徑的裝置，該裝置能夠使得裝載機(jī)行走最短的路徑，并能夠?qū)崿F(xiàn)電控裝載機(jī)的自動(dòng)駕駛。

為了實(shí)現(xiàn)上述任務(wù)，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：

一種優(yōu)化電控裝載機(jī)工作路徑的裝置，包括PC機(jī)、單片機(jī)、電子油門(mén)、電子剎車(chē)和轉(zhuǎn)向泵，該裝置還包括安裝在電控裝載機(jī)車(chē)前橋的第一電子羅盤(pán)、安裝在電控裝載機(jī)車(chē)后橋的第二電子羅盤(pán)和安裝在電控裝載機(jī)車(chē)后橋的GPS定位器，其中，第一電子羅盤(pán)、第二電子羅盤(pán)和GPS定位器分別與PC機(jī)的輸入端相連，PC機(jī)的輸出端與單片機(jī)的輸入端相連，單片機(jī)的輸出端通過(guò)轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路與轉(zhuǎn)向電機(jī)相連，轉(zhuǎn)向電機(jī)與轉(zhuǎn)向泵相連，單片機(jī)的輸出端還分別與電子油門(mén)和電子剎車(chē)相連。

本實(shí)用新型還具有如下技術(shù)特點(diǎn)：

所述的單片機(jī)采用ATMEGA16單片機(jī)。

本實(shí)用新型的優(yōu)化電控裝載機(jī)工作路徑的裝置能夠使電控裝載機(jī)沿著最短路徑工作，并能夠?qū)崿F(xiàn)電控裝載機(jī)的自動(dòng)駕駛，減輕人工的駕駛強(qiáng)度，節(jié)約作業(yè)時(shí)間，減少了燃油的消耗。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的連接關(guān)系示意圖。

圖2是本實(shí)用新型的部分部件的安裝位置示意圖。

圖3是裝載機(jī)的工作路徑示意圖。

圖中各個(gè)標(biāo)號(hào)的含義為：1-第一電子羅盤(pán)，2-第二電子羅盤(pán)，3-GPS定位器，4-PC機(jī)，5-電子油門(mén)，6-單片機(jī)，7-電子剎車(chē)，8-轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，9-轉(zhuǎn)向電機(jī)，10-轉(zhuǎn)向泵。

以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的具體內(nèi)容作進(jìn)一步詳細(xì)地說(shuō)明。

具體實(shí)施方式

以下給出本實(shí)用新型的具體實(shí)施例，需要說(shuō)明的是本實(shí)用新型并不局限于以下具體實(shí)施例，凡在本申請(qǐng)技術(shù)方案基礎(chǔ)上做的等同變換均落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。

遵從上述技術(shù)方案，如圖1和圖2所示，一種優(yōu)化電控裝載機(jī)工作路徑的裝置，包括PC機(jī)4、單片機(jī)6、電子油門(mén)5、電子剎車(chē)7和轉(zhuǎn)向泵10，該裝置還包括安裝在電控裝載機(jī)車(chē)前橋的第一電子羅盤(pán)1、安裝在電控裝載機(jī)車(chē)后橋的第二電子羅盤(pán)2和安裝在電控裝載機(jī)車(chē)后橋的GPS定位器3，其中，第一電子羅盤(pán)1、第二電子羅盤(pán)2和GPS定位器3分別與PC機(jī)4的輸入端相連，PC機(jī)4的輸出端與單片機(jī)6的輸入端相連，單片機(jī)6的輸出端通過(guò)轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路8與轉(zhuǎn)向電機(jī)9相連，轉(zhuǎn)向電機(jī)9與轉(zhuǎn)向泵10相連，單片機(jī)6的輸出端還分別與電子油門(mén)5和電子剎車(chē)7相連。

單片機(jī)6采用ATMEGA16單片機(jī)，ATmega16是基于增強(qiáng)的AVRRISC結(jié)構(gòu)的低功耗8位CMOS微控制器。由于其先進(jìn)的指令集以及單時(shí)鐘周期指令執(zhí)行時(shí)間，ATmega16的數(shù)據(jù)吞吐率高達(dá)1MIPS/MHz，從而可以減緩系統(tǒng)在功耗和處理速度之間的矛盾。ATmega16單片機(jī)的AVR內(nèi)核具有豐富的指令集和32個(gè)通用工作寄存器。所有的寄存器都直接與運(yùn)算邏單元(ALU)相連接，使得一條指令可以在一個(gè)時(shí)鐘周期內(nèi)同時(shí)訪問(wèn)兩個(gè)獨(dú)立的寄存器。這種結(jié)構(gòu)大大提高了代碼效率，并且具有比普通的CISC微控制器最高至10倍的數(shù)據(jù)吞吐率。

第一電子羅盤(pán)1和第二電子羅盤(pán)2均采用P3000霍爾式角度傳感器，其輸出信號(hào)是0～5V信號(hào)，與PC機(jī)相連，獲得前后軸的轉(zhuǎn)向角度。

GPS定位器3采用型號(hào)為WGL20的GPS定位器，用于獲取坐標(biāo)信息。

轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路8為本領(lǐng)域常規(guī)的轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路。

上述電子元器件之間的具體連接方式均為常規(guī)連接，本領(lǐng)域技術(shù)人員遵從上述技術(shù)方案即可實(shí)現(xiàn)電子元器件之間的具體連接。

本實(shí)用新型的工作過(guò)程如下所述：