[實用新型]機械手抓取機構及使用該機構的餃子抓取裝置

有效

• 申請號: 201320042261.0
• 申請日: 2013-01-25
• 公開（公告）號: CN203028010U
• 公開（公告）日: 2013-07-03
• 發明（設計）人: 成宰源
• 申請（專利權）人: 崔春花
• 主分類號: A21C9/06
• 分類號: A21C9/06;B25J11/00;B25J15/08
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 陳浩

技術領域

本實用新型涉及機械手抓取機構及使用該機構的餃子抓取裝置。

背景技術

速凍餃子的制造工序大體上分為制餡、制面、餃子成型、速凍和包裝等。目前制餡、制面、餃子成型工序基本都實現了自動化，但是，成型后的餃子從成型裝置上下線時，目前廠家一般采用傳統的人工轉移餃子的方式，生產率低下，增加了勞動成本，也不能保證餃子擺放的整齊，給后續餃子擺盤作業的自動化造成困難。同時，由于工人需要用手接觸到水餃，傳統方式還存在有衛生安全隱患。申請號為201120388850.5的中國專利公開的凸輪盤式餃子成型定位工裝中，提供了一種餃子自動下線用的頂餃裝置，與用于將餃子包合成型的餃子成型裝置對應設置，使用時利用凸輪盤和與其配合的從動桿將成形后的餃子推下成型裝置，雖然省去了人工下線，但是無法將餃子整齊地擺放，不利于后續餃子擺盤作業的自動化，且會導致餃子變形，影響產品的外觀。

目前，在其他工業生產領域中存在采用機械手模擬人手的動作來實現物品的轉運的技術，比如申請號為201210189672.2的中國專利公開了一種多機械手同步抱抓機構，包括機械手抓取機構和帶動機械手抓取機構移位的機械手臂。機械手抓取機構包括聯接座、分別通過兩對應的水平導向件導向裝配在聯接座上的兩機械手安裝座、分別安裝在對應的機械手安裝座上的多只第一夾持臂和多只第二夾持臂，兩機械手安裝座通過拉繩和滑輪連接而實現相反方向的同步移動，其中一個機械手安裝座上設置有帶動其運動的伸縮氣缸，從而在伸縮氣缸動作時帶動第一夾持臂和第二夾持臂相向運動合攏或相背運動分開而實現張合動作，將物品夾緊或松開，同時配合機械手臂的動作，實現物品的夾持、轉移和松開。但是，由于各只第一夾持臂和第二夾持臂是沿張合方向并排設置，機械手安裝座的長度方向尺寸較大，并需要移動空間，結構復雜，占用空間大，并且各只機械手的收合是依靠拉繩和伸縮氣缸驅動實現，各夾持臂的傳動精度低，可靠性差，而不能適用于水餃的抓取。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種結構緊湊的機械手抓取機構，同時提供一種使用該機構的餃子抓取裝置。

本實用新型中機械手抓取機構所采用的技術方案是：機械手抓取機構，包括機械手安裝座、安裝在機械手安裝座上的機械手，所述機械手包括相對設置的第一夾持臂和第二夾持臂，所述機械手安裝座包括沿直線延伸的固定軸，所述機械手設有兩組以上并沿固定軸的延伸方向并列設置，各組機械手中的第一夾持臂固連在固定軸上且第二夾持臂繞固定軸軸線轉動裝配在固定軸上；各所述第二夾持臂傳動連接有動作時帶動各第二夾持臂共同繞固定軸轉動而與對應的各第一夾持臂張合配合的驅動桿，所述驅動桿上傳動連接有帶動驅動桿動作的驅動桿驅動裝置。

采用上述技術方案，各組機械手中的第一夾持臂固連在固定軸上且第二夾持臂繞固定軸軸線轉動裝配在固定軸上，且各第二夾持臂是在對應的驅動桿驅動下同步動作，張合方向與固定軸垂直，需要的回轉空間小，并通過驅動桿由統一的驅動桿驅動裝置驅動，整體空間占用小，結構緊湊，動作一致性好。

所述驅動桿是與所述固定軸平行并繞固定軸擺動裝配的擺動軸，所述第二夾持臂是通過其上對應擺動軸的擺動行程設置的擋止件與擺動軸傳動連接；所述驅動桿是與所述固定軸平行并繞固定軸擺動裝配的擺動軸，所述第二夾持臂是通過其上對應擺動軸的擺動行程設置的擋止件與擺動軸傳動連接，所述驅動桿驅動裝置是具有伸縮桿的伸縮氣缸，所述伸縮桿上固連有傳動塊，所述傳動塊上設有供所述擺動軸導向滑動并轉動配合的滑槽而在隨伸縮桿伸縮時帶動所述擺動軸繞固定軸擺動。驅動桿采用上述結構的擺動軸，驅動桿驅動裝置采用上述結構的伸縮氣缸，能夠將伸縮桿的伸縮轉化為擺動軸的擺動，結構簡單，安裝方便，動作靈活。

所述固定軸上套設有對第二夾持臂施加朝向第一夾持臂轉動的力而使機械手合攏的扭簧，所述扭簧的一端與第二夾持臂傳動連接，另一端止旋裝配在固定軸上對應設置的扭簧擋止件上。設置上述扭簧，能夠為第二夾持臂提供足夠的夾持力，保證物品夾持牢固。

所述扭簧擋止件是轉動位置可調地轉動裝配在固定軸上而在轉動時調節扭簧的扭矩。位置可調的扭簧擋止件能夠對機械手的夾緊力進行調整，避免夾緊力過大而產生次品餃子或夾緊不牢固。