[實用新型]機械手抓取機構及使用該機構的餃子抓取裝置

有效

• 申請號: 201320042261.0
• 申請日: 2013-01-25
• 公開（公告）號: CN203028010U
• 公開（公告）日: 2013-07-03
• 發明（設計）人: 成宰源
• 申請（專利權）人: 崔春花
• 主分類號: A21C9/06
• 分類號: A21C9/06;B25J11/00;B25J15/08
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 陳浩

1.機械手抓取機構，包括機械手安裝座、安裝在機械手安裝座上的機械手，所述機械手包括相對設置的第一夾持臂和第二夾持臂，其特征在于：所述機械手安裝座包括沿直線延伸的固定軸，所述機械手設有兩組以上并沿固定軸的延伸方向并列設置，各組機械手中的第一夾持臂固連在固定軸上且第二夾持臂繞固定軸軸線轉動裝配在固定軸上；各所述第二夾持臂傳動連接有動作時帶動各第二夾持臂共同繞固定軸轉動而與對應的各第一夾持臂張合配合的驅動桿，所述驅動桿上傳動連接有帶動驅動桿動作的驅動桿驅動裝置。

2.根據權利要求1所述的機械手抓取機構，其特征在于：所述驅動桿是與所述固定軸平行并繞固定軸擺動裝配的擺動軸，所述第二夾持臂是通過其上對應擺動軸的擺動行程設置的擋止件與擺動軸傳動連接，所述驅動桿驅動裝置是具有伸縮桿的伸縮氣缸，所述伸縮桿上固連有傳動塊，所述傳動塊上設有供所述擺動軸導向滑動并轉動配合的滑槽而在隨伸縮桿伸縮時帶動所述擺動軸繞固定軸擺動。

3.根據權利要求1或2所述的機械手抓取機構，其特征在于：所述固定軸上套設有對第二夾持臂施加朝向第一夾持臂轉動的力而使機械手合攏的扭簧，所述扭簧的一端與第二夾持臂傳動連接，另一端止旋裝配在固定軸上對應設置的扭簧擋止件上。

4.根據權利要求3所述的機械手抓取機構，其特征在于：所述扭簧擋止件是轉動位置可調地轉動裝配在固定軸上而在轉動時調節扭簧的扭矩。

5.餃子抓取裝置，包括機械手抓取機構和帶動機械手抓取機構運動的機械手移位機構，所述機械手抓取機構包括機械手安裝座、安裝在機械手安裝座上的機械手，所述機械手包括相對設置的第一夾持臂和第二夾持臂，其特征在于：所述機械手安裝座包括沿直線延伸的固定軸，所述機械手設有兩組以上并沿固定軸的延伸方向并列設置，各組機械手中的第一夾持臂固連在固定軸上且第二夾持臂繞固定軸軸線轉動裝配在固定軸上；各所述第二夾持臂傳動連接有帶動各第二夾持臂共同繞固定軸轉動而與對應的各第一夾持臂張合配合的驅動桿，所述驅動桿上傳動連接有帶動驅動桿動作的驅動桿驅動裝置；所述第一夾持臂和第二夾持臂設有相對應的夾持凹部。

6.根據權利要求5所述的餃子抓取裝置，其特征在于：所述驅動桿是與所述固定軸平行并繞固定軸擺動裝配的擺動軸，所述第二夾持臂是通過其上對應擺動軸的擺動行程設置的擋止件與擺動軸傳動連接，所述驅動桿驅動裝置是具有伸縮桿的伸縮氣缸，所述伸縮桿上固連有傳動塊，所述傳動塊上設有供所述擺動軸導向滑動并轉動配合的滑槽而在隨伸縮桿伸縮時帶動所述擺動軸繞固定軸擺動。

7.根據權利要求5或6所述的餃子抓取裝置，其特征在于：所述固定軸上套設有對第二夾持臂施加朝向第一夾持臂轉動的力而使機械手合攏的扭簧，所述扭簧的一端與第二夾持臂傳動連接，另一端止旋裝配在固定軸上對應設置的扭簧擋止件上。

8.根據權利要求7所述的餃子抓取裝置，其特征在于：所述扭簧擋止件是轉動位置可調地轉動裝配在固定軸上而在轉動時調節扭簧的扭矩。

9.根據權利要求5或6所述的餃子抓取裝置，其特征在于：所述機械手移位機構包括用于裝配機械手的機械手安裝座，還包括沿水平方向導向的第一導向件、在相應驅動裝置的驅動下止旋導向移動裝配于第一導向件上的第一滑塊；沿豎直方向導向的第二導向件、在相應驅動裝置的驅動下止旋導向移動裝配于第二導向件上的第二滑塊；所述第一滑塊上固設有沿豎直方向導向的第三導向件，所述第二滑塊上固設有沿水平方向導向的第四導向件，所述第三導向件上沿豎直方向止旋導向裝配有用于固連所述機械手安裝座的輸出桿；所述輸出桿還沿水平方向止旋導向移動裝配于所述第四導向件上。

10.根據權利要求9所述的餃子抓取裝置，其特征在于：所述機械手移位機構還包括架體，所述驅動裝置包括由電機驅動轉動裝配于架體上的凸輪盤、分別傳動連接于凸輪盤的兩個端面與相應的第一滑塊或第二滑塊之間的第一傳動機構和第二傳動機構；所述第一傳動機構包括一端鉸接于架體上的擺桿和設置在第一滑塊上沿豎直方向導向的第一滑槽，所述擺桿遠離其鉸接端的一端設有與所述第一滑槽導向裝配并轉動配合的第一配合體而構成驅動第一滑塊沿水平方向運動的正切機構，所述凸輪盤的相應端面與所述擺桿上對應設有用于驅動擺桿擺動的曲線滑槽與滾輪；所述第二傳動機構包括設置于第二滑塊上的沿水平方向導向的第二滑槽，所述凸輪盤上設有與所述第二滑槽導向裝配并轉動配合的第二配合體而構成驅動第二滑塊沿豎直方向運動的正切機構。