[實用新型]搬運機器人自動抓手

有效

• 申請號: 201320026802.0
• 申請日: 2013-01-18
• 公開（公告）號: CN203062791U
• 公開（公告）日: 2013-07-17
• 發明（設計）人: 蔣興召;溫汝會
• 申請（專利權）人: 滄州得豐機械設備有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及業機器人領域，尤其涉及一種具有自動檢測、控制位置能力的工業搬運機器人的氣動抓手。

背景技術

工業機器人是多科學集成的高新技術產品，其應用日益廣泛，也是一個國家工業自動化水平的重要標志。目前，在通貨膨脹，人力成本逐年升高的經濟背景下，使用搬運機器人替代人工搬運、簡易搬運機械可有效替代了一線工人繁重、重復的勞動，提高了生產效率，降低生產成本，增加企業產品競爭力。搬運機器人抓手的品質和性能直接影響工業搬運機器人的工作質量和效率。

傳統搬運機器人抓手由純機械部件組成，結構復雜、整體笨重、動作速度慢、不具備自動檢測、控制位置能力、控制精度低、受工作環境溫度和工件重量影響會產生運動不到位等眾多問題，影響搬運機器人的正常工作效率發揮，在生產中存在安全隱患。

實用新型內容

本實用新型提供了一種具有自動檢測、控制位置能力的工業搬運機器人自動抓手。以解決現有技術存在的控制精度低、工作效率低及存在安全隱患等問題。

本實用新型是一種工業搬運機器人自動抓手。包括抓手自動控制器和氣動式機械抓手兩部分。抓手自動控制器由中央處理器、氣抓氣缸到位傳感器、氣抓氣缸復位傳感器、壓緊氣缸到位傳感器、壓緊氣缸復位傳感器、電磁閥等組成；氣動式機械抓手由頂部安裝體、左右移動調節體、自定心軸承、左右氣抓氣缸、壓緊氣缸、壓緊板、擺臂、左右擋板、抓齒、抓齒固定板、擺臂軸等組成。抓手自動控制器的中央處理器內預置工作程序，可與工業搬運機器人的主控制器建立通訊，當搬運機器人到達拾取工件位置是，依據搬運機器人主控制器的指令，抓手自動控制器輸出信號控制電磁閥驅動抓手氣缸和夾緊氣缸依次動作，結合各位置傳感器的數據精確高速的控制抓手氣缸壓緊氣缸，完成搬運機器人自動抓手對工件的抓取。搬運機器人到達釋放工件位置后，依據搬運機器人主控制器的指令，抓手自動控制器輸出信號控制電磁閥驅動抓手氣缸和夾緊氣缸依次動作，結合各位置傳感器的數據精確高速的控制抓手氣缸壓緊氣缸完成釋放工件的動作。

氣動式機械抓手頂部安裝體兩端裝有可調節的左、右移動調節體，左、右移動調節體分別安裝兩個自定心軸承、兩個氣抓氣缸、兩個壓緊氣缸、擺臂軸、兩個擺臂等。左、右移動調節體可左右調節位置，方便適應不同寬度的工件。擺臂端部安裝抓齒固定板和擋板，左右擋板可防止抓手劃傷工件表面。每個抓齒固定板固定有8個抓齒。由上下螺母鎖緊，定位銷固定抓齒位置。氣抓氣缸通過擺臂軸帶的擺臂擺動，擺臂帶動抓齒運動實現工業搬運機器人自動抓手拾取工件和釋放工件的動作。壓緊氣缸帶動壓緊板配合抓齒壓緊工件防止工件滑落。

自動機械抓手頂部安裝體和左、右移動調節體采用鋼板經大功率激光切割機切割后由大型數控折彎機加工出所需形狀，現對于傳統搬運機器人抓手采用的型材拼裝結構，具有整體質量輕、強度高、剛性好，可防止自動機械抓手高速工作時產生的震動。長時間連續工作安全穩定。

附圖說明

圖1是本實用新型搬運機器人自動抓手的自動控制器結構示意框圖

圖2是本實用新型搬運機器人自動抓手的氣動式機械抓手立體圖

圖3是本實用新型搬運機器人自動抓手的氣動式機械抓手側視圖

圖4是本實用新型搬運機器人自動抓手的自動控制器動作流程圖

具體實施方式

下面結合附圖和實施例，對本實用新型做詳細說明。