[實(shí)用新型]鉆井平臺(tái)作業(yè)機(jī)器人有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201320018324.9 | 申請(qǐng)日: | 2013-01-04 |
| 公開(kāi)(公告)號(hào): | CN203022659U | 公開(kāi)(公告)日: | 2013-06-26 |
| 發(fā)明(設(shè)計(jì))人: | 劉業(yè)文;孫兆鋒;黃秀軍;張成功;孟祥卿;徐建輝;陳來(lái)玉;孫義堂;張廣峰;董煥玉;孫文宗;陳永生;程建國(guó);陳大慶 | 申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人: | 張成功 |
| 主分類(lèi)號(hào): | E21B19/15 | 分類(lèi)號(hào): | E21B19/15 |
| 代理公司: | 暫無(wú)信息 | 代理人: | 暫無(wú)信息 |
| 地址: | 257051 山東*** | 國(guó)省代碼: | 山東;37 |
| 權(quán)利要求書(shū): | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū): | 查看更多 |
| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 鉆井平臺(tái) 作業(yè) 機(jī)器人 | ||
技術(shù)領(lǐng)域
本實(shí)用新型屬于油田鉆井現(xiàn)場(chǎng)用的工具,是一種鉆井平臺(tái)作業(yè)機(jī)器人。
背景技術(shù)
在油田鉆井過(guò)程中,要進(jìn)行起下鉆桿工作,就是把鉆桿從井內(nèi)提出來(lái)后將鉆桿分段移至到排列架,下入鉆桿時(shí)將鉆桿從排列架移動(dòng)到井口。目前的做法是:鉆機(jī)通過(guò)吊卡將鉆桿從井內(nèi)提出后,從鉆桿接箍部位分段卸開(kāi)(一般以三根鉆桿的長(zhǎng)度為一段),由人工將卸開(kāi)的鉆桿下部先推拉到排列架的排列位置處定位,這種施工方法通常要二到三人進(jìn)行操作,由于慣性等因素影響,鉆桿擺動(dòng)幅度較大,操作工人要特別小心,否則鉆桿擺動(dòng)會(huì)發(fā)生碰撞,因此,用人力推拉鉆桿存在安全隱患。又由于鉆井平臺(tái)面常有泥漿,容易打滑,操作工人十分因難,存在安全隱患的可能性更大,這種工人推拉鉆桿位移的辦法機(jī)械化程度低,工人勞動(dòng)強(qiáng)度大,工作效率低。并且操作工人處在吊裝設(shè)備的下部,工作環(huán)境非常危險(xiǎn)。近些年來(lái),在該領(lǐng)域也出現(xiàn)了一些類(lèi)似的機(jī)械手或機(jī)械臂等機(jī)械設(shè)備,但受?chē)?guó)內(nèi)鉆井平臺(tái)和制造業(yè)水平的限制,都沒(méi)有得到很好的應(yīng)用。而雖然其它行業(yè)有成熟的機(jī)械手臂,但它們的承載能力低,不能滿(mǎn)足油田鉆井行業(yè)的要求。
發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的是設(shè)計(jì)一種鉆井平臺(tái)作業(yè)機(jī)器人,采用機(jī)械化推移鉆桿,消除安全隱患,提高工作效率,減輕勞動(dòng)強(qiáng)度。
本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的:包括機(jī)械手連接板、前水平伺服連桿、機(jī)器人前臂、液壓缸、伺服連接板、連接軸、擺控連接板、擺控連桿、后水平伺服連桿、前支撐臂、后支撐臂、前連接板、后連接板、旋轉(zhuǎn)臺(tái)、基座,前連接板固定在旋轉(zhuǎn)臺(tái)的前側(cè),后連接板固定在旋轉(zhuǎn)臺(tái)的后側(cè),前支撐臂的尾端與前連接板的中部鉸式連接,后支撐臂的尾端與后連接板的中部鉸式連接,擺控連桿的尾端與前連接板的頂部鉸式連接,后水平伺服連桿的尾端與后連接板的頂部鉸式連接,機(jī)器人前臂的尾端與擺控連接板連接,伺服連接板、擺控連接板、前支撐臂的前端、后支撐臂的前端與連接軸鉸式連接,前支撐臂、后支撐臂與連接軸和前連接板、后連接板鉸式連接處于對(duì)稱(chēng)狀態(tài),擺控連接板的右端與擺控連桿的前端鉸式連接,伺服連接板的右端與后水平伺服連桿的前端鉸式連接,伺服連接板的左端與前水平伺服連桿的尾端鉸式連接,前水平伺服連桿的前端與機(jī)械手連接板的中部鉸式連接,機(jī)器人前臂的前端與機(jī)械手連接板的尾端鉸式連接,機(jī)械手安裝在機(jī)械手連接板上,液壓缸的前端與機(jī)器人前臂的前端鉸式連接,液壓缸的尾端與前支撐臂、后支撐臂鉸式連接。
本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型安裝在鉆井平臺(tái)上,由機(jī)械手抓取鉆桿,將其推移到排列架的排列位置處定位,或從排列架的排列位置取出推移到井口,由原二到三人進(jìn)行的大強(qiáng)度操作變?yōu)闄C(jī)械化操作,自動(dòng)化程度高,工作效率高,消除了安全隱患,減輕了工人勞動(dòng)強(qiáng)度,具有顯著的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。
附圖說(shuō)明
附圖1是本實(shí)用新型的裝配圖。
附圖2是附圖1的俯視圖。
附圖3是附圖1上的機(jī)械手連接板上的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)圖。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明。
由圖可以看出,本實(shí)用新型的實(shí)施例包括機(jī)械手連接板1、前水平伺服連桿2、機(jī)器人前臂3、液壓缸4、伺服連接板5、連接軸6、擺控連接板7、擺控連桿8、后水平伺服連桿9、前支撐臂10-1、后支撐臂10-2、前連接板11、后連接板12、旋轉(zhuǎn)臺(tái)13、基座14,前連接板11固定在旋轉(zhuǎn)臺(tái)13的前側(cè),后連接板12固定在旋轉(zhuǎn)臺(tái)13的后側(cè),前支撐臂10-1的尾端與前連接板11的中部鉸式連接,后支撐臂10-2的尾端與后連接板12的中部鉸式連接,擺控連桿8的尾端與前連接板11的頂部鉸式連接,后水平伺服連桿9的尾端與后連接板12的頂部鉸式連接,機(jī)器人前臂3的尾端與擺控連接板7連接,伺服連接板5、擺控連接板7、前支撐臂10-1的前端、后支撐臂的前端10-2與連接軸6鉸式連接,前支撐臂10-1、后支撐臂10-2與連接軸6和前連接板11、后連接板12鉸式連接處于對(duì)稱(chēng)狀態(tài),擺控連接板7的右端與擺控連桿8的前端鉸式連接,伺服連接板5的右端與后水平伺服連桿9的前端鉸式連接,伺服連接板5的左端與前水平伺服連桿2的尾端鉸式連接,前水平伺服連桿2的前端與機(jī)械手連接板1的中部鉸式連接,機(jī)器人前臂3的前端與機(jī)械手連接板1的尾端鉸式連接,機(jī)械手安裝在機(jī)械手連接板1上,液壓缸4的前端與機(jī)器人前臂3的前端鉸式連接,液壓缸4的尾端與前支撐臂10-1、后支撐臂10-2鉸式連接,液壓缸4的尾端連接部件處于前支撐臂10-1、后支撐臂10-2之間,以便使機(jī)器人前臂3收回程度增大。
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